公开(公告)号：CN119893590A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411934448.0

申请日：2024-12-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 龚炜 ,  娄抒瀚 ,  衣鹏 ,  雷金龙 ,  洪奕光 ,  梁舒 ,  赵迪

IPC: H04W28/08 ,  H04W40/32 ,  H04W84/06 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明实施例提供了一种高速飞行器集群信息融合架构建立方法及装置。该方法包括：根据多个待感知目标对高速飞行器集群内的飞行器节点进行感知簇划分，得到各个待感知目标对应的感知簇；针对任意一个感知簇，从感知簇内的飞行器节点中选举出感知簇首，并对感知簇内除感知簇首之外的飞行器节点进行信息融合簇划分，得到多个信息融合簇；针对任意一个信息融合簇，从信息融合簇内的飞行器节点中选举出信息融合簇首；根据感知簇首、各个信息融合簇首、各个信息融合簇内除信息融合簇首之外的飞行器节点也即簇员节点，建立联合感知簇首‑信息融合簇首‑簇员节点的三层信息融合架构，以降低系统定位信息融合的平均时延和计算消耗。

公开(公告)号：CN119129694A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411196040.8

申请日：2024-08-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 李莉 ,  邓立原 ,  陈斐斐 ,  龚炜 ,  李王明卉

IPC: G06N3/092 ,  G06N3/098 ,  G06N3/045 ,  G06N3/044 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明的实施例提供了一种多机器人协同区域探索智能决策方法以及装置。该方法包括：将对待探索区域的探索视为建立待探索区域的二维代价地图，为多机器人环境探索决策过程设置变权重代价函数；以各机器人为智能体，将多机器人环境探索决策过程建模为多智能体部分可观测马尔可夫决策过程模型；利用多智能体强化学习中心化训练分布式执行的MADDPG架构，让智能体不断与环境进行交互，并将变迁视为经验存储到经验池中，在此期间，基于MADDPG架构训练智能体的价值网络和策略网络中的各项参数；在参数固化后，基于策略网络对智能体的变权重代价函数中的各权重项进行决策，从而选择最优前沿点作为环境探索过程中下一步的目标点，并基于此进行探索。

公开(公告)号：CN118695325A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410736100.4

申请日：2024-06-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 娄抒瀚 ,  龚炜 ,  衣鹏 ,  洪奕光

IPC: H04W40/32 ,  H04W84/06 ,  H04W84/08

Abstract: 本发明的实施例提供了一种高速飞行器集群分簇感知方法、装置、设备以及存储介质，应用于高速飞行器集群技术领域。该方法包括：根据高速飞行器集群中任意两个飞行器节点之间的速度相似度以及距离相似度，对高速飞行器集群中的飞行器节点进行预分簇，得到多个簇；根据针对子簇的通信链路相关性、感知能力以及针对子簇的飞行器节点数量约束、直径约束，将各个簇划分为多个子簇，并将子簇作为感知簇；对多个感知簇与多个待感知目标进行匹配，并采用待感知目标对应的感知簇对待感知目标进行感知。以此方式，可以有效提高分簇效率以及感知效果。

公开(公告)号：CN118485844A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410400198.6

申请日：2024-04-03

Applicant: 同济大学

Inventor： 李莉 ,  祁斌川 ,  龚炜 ,  马磊

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/54 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明的实施例提供了一种箱包防掉包方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取待鉴别箱包的特定位置的高倍表面纹理结构图像；将待鉴别箱包的高倍表面纹理结构图像与高倍表面纹理结构图像库中的高倍表面纹理结构图像进行比对；高倍表面纹理结构图像库中的高倍表面纹理结构图像是预先获取的商品库存中的箱包的特定位置的高倍表面纹理结构图像；若比对成功，则确定待鉴别箱包未被掉包，若比对失败，则确定待鉴别箱包已被掉包。以此方式，可以基于每个箱包具有不同表面纹理结构的特性来鉴别箱包是否被掉包，具有检测效率高、成本低、准确性高、不依赖外设、以及不易被攻击等优点，适用于大规模箱包鉴别，便于实现箱包防掉包。

公开(公告)号：CN116596074A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310392971.4

申请日：2023-04-12

Applicant: 同济大学

Inventor： 李莉 ,  祁斌川 ,  龚炜 ,  许佳

IPC: G06N5/045 ,  G06F16/9535 ,  G06N20/00

Abstract: 本公开的实施例提供了一种工业级推荐系统的解释方法、装置、设备以及存储介质，应用于计算机技术领域。该方法包括：获取工业级推荐系统的待解释推荐结果对应的特征；将待解释推荐结果对应的特征输入嵌入模型，并将输出的编码结果输入生成模型，得到参考样本；将参考样本输入点击率预测模型，得到参考样本的点击率；计算待解释推荐结果的点击率和对应的特征的梯度；根据待解释推荐结果的点击率、参考样本的点击率，待解释推荐结果对应的特征的梯度、待解释推荐结果与参考样本的特征差异，对待解释推荐结果进行解释。以此方式，可以基于嵌入约束与对抗生成手段不需要知道待解释预测模型的结构，可以适用于任意预测模型，因此实现了对工业级推荐系统的通用解释，并提高解释准确率和效率。

公开(公告)号：CN116310377A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310163872.9

申请日：2023-02-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 李莉 ,  顾佳成 ,  龚炜 ,  许佳

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明涉及一种基于曼哈顿世界假说的室内线特征匹配方法，该方法包括以下步骤：S1：获取图像数据，基于LSD算法提取图像的线特征；S2：基于曼哈顿世界假说将线特征划分为水平线段和竖直线段，对于水平线段通过执行步骤S3进行处理，对于竖直线段通过执行步骤S4进行处理；S3：基于区域搜索进行水平线段的筛选，删去无意义的水平线段；S4：基于区域搜索和角度判断进行竖直线段的筛选，删去无意义的竖直线段；S5：经过筛选后得到的线特征重新编号，并计算对应的LBD线特征描述符；S6：采用暴力匹配的方法进行线特征的初步匹配，再根据MAD算法进行配对筛选。与现有技术相比，本发明具有匹配质量高、速度快等优点。

公开(公告)号：CN116234005A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211636304.8

申请日：2022-12-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 龚炜 ,  赵云明 ,  李莉 ,  赵慧

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/33 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0895 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明涉及一种多建筑物室内定位方法，包括以下步骤：步骤1、将不同的建筑物和楼层进行号码标识，采集建筑物室内不同位置的RSSI信号值；步骤2、将采集的RSSI信号值进行预处理和归一化，并建立RSSI信号值的离线指纹库；步骤3、将处理后的RSSI信号值输入预先构建并训练好的建筑物识别模型中，确定建筑物的标识号码；步骤4、将处理后的RSSI信号值输入对应建筑物的预先构建并训练好的楼层识别模型和经纬度位置估计模型中，确定楼层的标识号码及经纬度坐标值，得到RSSI信号值对应的三维位置信息。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、鲁棒性好等优点。