公开(公告)号：CN117687431A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311371175.9

申请日：2023-10-20

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 辛鹏飞 ,  陈磊 ,  余后满 ,  饶炜 ,  张沛 ,  潘博 ,  王耀兵 ,  刘宾 ,  李剑飞 ,  危清清

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 一种航天器用腿式机器人可重复着陆缓冲控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明在对驱动机构输出端力矩保护的前提下，利用驱动机构的关节主动驱动能力，调整并提供腿足机构所需的着陆缓冲力，在耗散冲击动能、完成着陆缓冲的同时，保护驱动机构载荷安全，使机器人能够稳定、可重复的完成多次软着陆。本发明提出的航天器用腿式机器人主动着陆缓冲控制方法，利用基于分段式参数体系和应用策略的笛卡尔空间阻抗控制方法，设计控制策略和流程，通过主动控制各腿足机构关节力矩和触地状态检测，实现对着陆冲击能量的耗散，完成着陆缓冲。