公开(公告)号：CN117447917A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311642423.9

申请日：2023-12-04

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈雪梅 ,  李强 ,  王璐

IPC: C09D183/04 ,  C09D1/00 ,  B05D7/16 ,  B05D7/00

Abstract: 本发明属于涂层防护技术领域，公开了一种具有光热效应的耐磨微纳结构超疏水涂层及其制备方法。该方法包括如下步骤：将去泡后的PDMS预聚物和固化剂混合液旋涂至基底上，进行预固化处理；将具有光热效应的微米碳黑颗粒或纳米碳黑颗粒分别加入到有机溶剂中进行超声分散，得到分散液；喷涂微米碳黑分散液于涂覆PDMS的基底表面，随后喷涂纳米碳黑分散液，获得具有微纳结构和光热效应的涂层；再在表面喷涂一层有机溶剂稀释过的PDMS预聚物和固化剂混合液，并低温固化以增强涂层的耐磨性和机械稳定性。本发明制备涂层具有较好的超疏水性和耐磨耐久性；光热效应使得基底在太阳光作用下的温度显著提升，在防结冰方面具有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN116032160A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310171347.1

申请日：2023-02-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭健 ,  林可凡 ,  李胜 ,  徐胜元 ,  惠玉卓 ,  王璐

IPC: H02P6/04 ,  H02P6/16 ,  H02P5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法，首先建立双电机伺服随动系统的动力学模型；然后根据其动力学模型建立控制系统并获取控制输入；其次根据控制输入判断系统是否处于换向状态；最后系统不处于换向状态，则不是施加偏置力矩；若系统处于换向状态，则根据电机与负载当前角速度使用动量守恒定理预测驱动电机与负载齿轮碰撞速度，再通过构建的神经网络模型给出需要施加的偏置力矩大小。本发明将系统换向过程中的负载不可控变为可控，同时设计基于神经网络的自适应变偏置力矩补偿方法，减小恒定偏置力矩在不同工况下可能带来的抖动导致跟踪精度下降问题，实现双电机伺服系统的精确控制。

公开(公告)号：CN106339002B

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201610898018.7

申请日：2016-10-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴利平 ,  郭毓 ,  姚伟 ,  王璐 ,  钟晨星 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  陈庆伟

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种太阳帆航天器三轴姿态控制及实现方法，步骤为：步骤1、建立太阳帆姿态运动学模型和姿态动力学模型；步骤2、在步骤1的基础上，基于滑模控制理论，构建太阳帆姿态控制器；步骤3、构建操纵律，使执行机构输出控制力矩，实现对太阳帆姿态控制器输出量的跟踪，并施加于太阳帆姿态模型上，完成姿态控制。本发明方法所设计的控制律原理简单，太阳帆姿态可快速机动至期望位置，且稳态误差较小。

公开(公告)号：CN108958274A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810658194.2

申请日：2018-06-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭毓 ,  朱锐 ,  虞文杰 ,  朱志浩 ,  王璐 ,  姚伟 ,  陈庆伟 ,  郭健 ,  吴益飞

IPC: G05D1/08

CPC classification number: B64G1/244

Abstract: 本发明提出了一种基于PSO的刚柔液耦合系统姿态机动路径规划方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；优化充液挠性航天器机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的机动路径参数进行优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。

公开(公告)号：CN106428635A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610898972.6

申请日：2016-10-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴利平 ,  郭毓 ,  王璐 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  陈庆伟

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/44

CPC classification number: B64G1/24 ,  B64G1/44

Abstract: 一种太阳帆航天器三轴姿态控制执行机构，分为滑动质量块和移动小帆两部分，包括支撑杆、滑块、小帆、伸缩杆和支撑架。支撑杆支撑航天器帆面，滑块嵌套在支撑杆上，并可沿支撑杆滑动。伸缩杆一端连接小帆，另一端固连于支撑架上。伸缩杆可伸缩和转动，通过直线伸缩调节自身长度，通过转动带动小帆旋转。支撑架底端固定于航天器帆面几何中心处，顶端连接航天器负载。该发明可提供太阳帆三轴姿态控制所需力矩，并完全利用太阳光供能，结构较为简单，不影响航天器帆面展开。该发明可较快地提供滚动轴力矩，且其幅值可调范围较大。

公开(公告)号：CN215308004U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202022243835.3

申请日：2020-10-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张咏渤 ,  王浩平 ,  王璐 ,  陈柏滔 ,  田杨

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型属于医疗康复训练机器人领域，具体涉及一种贴体式可移动下肢外骨骼康复系统。包括腰部支撑板，背带，后扶手，前扶手，腰带，髋关节组件，大腿组件，第一折叠机构，膝关节组件，小腿组件，足底支撑板和足底滑轮；腰部支撑板下部呈朝向腰部的弧形凸起设置，使得腰部支撑板贴合康复者背部，腰部支撑板的两侧分别设有背带，下部设有腰带，腰部支撑板前部的两侧分别设有一个前扶手，腰部支撑板后部的两侧分别设有一个后扶手；大腿组件通过第一折叠机构与膝关节组件连接；足底支撑板底部设有足底滑轮，足底滑轮通过足底滑轮折叠机构实现折叠和张开。本实用新型贴体性好、采用轻量化结构设计，可折叠式的结构便于携带，且远距离移动方便。