公开(公告)号：CN112131661A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202010946929.9

申请日：2020-09-10

Applicant: 南京大学

Inventor： 俞扬 ,  詹德川 ,  周志华 ,  庞竟成 ,  罗凡明 ,  张云天 ,  付聪 ,  袁雷

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G05B17/02 ,  B64C39/02 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开一种无人机自主跟拍运动目标的方法，包括在模拟器中训练跟拍虚拟目标，实现步骤为：(1)构建无人机模拟器；(2)在无人机模拟器中采集样本；(3)利用采集样本进行无人机飞行控制策略训练；所述无人机飞行控制策略训练过程中，使用神经网络来表示初始无人机飞行控制策略模型，用当前的初始飞行控制策略模型在无人机模拟器中控制无人机，在无人机模拟器提供的马尔科夫过程中采样，针对收集到的样本，用近端策略优化的方法优化当前初始飞行控制策略模型，直至初始飞行控制策略模型不再提升，得到无人机飞行控制策略模型。相比以往的手工控制无人机航拍的方法，使用强化学习学出的飞行控制策略，由于训练采样丰富，往往能够面对各种复杂情况，有反应灵活、控制平稳、人力成本低等优点。