公开(公告)号：CN219911639U

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202321092700.9

申请日：2023-05-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 许家阳 ,  黄沿江 ,  成功 ,  黄翊 ,  周睿 ,  李东涵 ,  朴承霖

IPC: F16F15/123 ,  F16H57/00

Abstract: 本申请公开了一种弹性驱动机构，弹性驱动机构包括输入部、输出部、柔顺部，输入部与驱动装置连接；输出部与执行机构连接，输出部与输入部转动连接，输出部与输入部之间设置有限位结构；柔顺部设置于输出部与输入部之间，所述柔顺部用于缓冲输入部传递给输出部的转动力。本申请中，在转动力的传递过程中，输入部与输出部发生相对转动，柔顺部在一定程度上抵抗转动力的传递，从而提供缓冲，实现柔顺驱动；当输入部与输出部之间得到充分的缓冲后，限位结构能够限定输入部与输出部之间的相对转动，保证转动力输出的有效性，形成位置控制；同时，当压簧出现异常状态时，限位结构仍能够以位置控制维持系统中转动力的传递，保证系统的正常运行。