-
公开(公告)号：CN103048607B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210546242.1
申请日：2012-12-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明公开了一种基于给定阈值的数控成品电路板性能退化测评方法，包括：(a)选取测评样板执行加速性能退化试验，并测量表面绝缘电阻值；(b)执行试验数据拟合，建立测试样板的加速性能退化模型；(c)基于失效阈值并结合加速性能退化模型，计算得出测评样板的伪失效寿命；(d)选取测评样板的寿命分布模型，并利用伪失效寿命拟合检验来计算寿命分布模型的参数；(e)确定测试样板的寿命分布概率密度函数，计算其平均寿命，由此完成对电路板的性能退化测评过程。通过本发明，能够克服现有可靠性测评技术中失效数据的不足，同时节约可靠性的测评时间和成本，并有利于系统的维修计划和优化。
-
公开(公告)号：CN103744352A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310717322.3
申请日：2013-12-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开一种基于FPGA的三次B样条曲线硬件插补器，包括ARM/FPGA数据交互模块，用于从ARM接收样条曲线控制点数据，并将其存入RAM中；样条曲线参数计算模块，用于从RAM中读取控制点数据，并计算样条曲线的系数；精插补点计算模块，用于根据样条曲线的系数，先进行递推前的预计算，继而计算每个精插补周期的插补点数据；浮点运算模块，用于在精插补点计算模块进行插补计算过程中，完成整型计算，浮点计算和数据格式转换；脉冲发送模块，用于接收每个精插补周期的插补点数据，并根据所述插补点数据输出每个精插补周期的插补脉冲量。本发明采用优化后的控制点进行B样条曲线的参数计算，计算简单速度快。
-
公开(公告)号：CN103701382A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310692188.6
申请日：2013-12-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机电流环带宽扩展装置，包括电流采样模块，读取A相和B相电流采样值ia、ib；Clark变换模块，将ia、ib变换到αβ坐标系中，得到iα、iβ；Park变换模块，将iα、iβ变换到dq坐标系，得到直轴电流id和交轴电流iq；PI模块，根据指令电流与反馈电流id、iq比较得电流偏差值，运算得到dq轴指令电压Vd、Vq；iPark变换模块，将Vd、Vq变换到αβ坐标系中，得到Vα、Vβ；SVPWM模块，根据Vα、Vβ计算三相PWM占空比，并产生六路PWM波形；时序控制模块，根据电流控制时序开启和关闭相应模块，完成永磁同步电机电流的控制。本发明通过对控制时序的优化以及基于FPGA的电流控制器的设计，大大减小了电流控制环路中的延时，从而提高了电流环带宽。
-
公开(公告)号：CN103176077A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201210523534.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种数控成品电路板在环境综合作用下的可靠性快速测评方法，包括：（i）选择温度和直流偏压做为加速应力，为待执行测评的电路板构建加速模型（ⅱ）确定加速应力水平和应力组合数，分组进行加速寿命试验同时纪录试验数据；（iii）选取寿命分布模型并根据试验数据进行参数求解，计算出不同加速应力组合下的特征寿命值；（iv）根据特征寿命值对电路板加速模型进行拟合和模型系数确立，然后执行可靠性测评，从而获得数控成品电路板在环境综合作用下的可靠性指标。通过本发明，能够快速、定量地确定数控成品板在环境综合作用下的可靠性指标，满足系统可靠性快速评估的要求，并且整体流程便于操作，效率高，满足数控系统高可靠性的要求。
-
公开(公告)号：CN101863035B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010215314.5
申请日：2010-07-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人用柔性手腕，它由移动部分、摆动部分、位移传感器及角度传感器组成。所述的移动部分实现一个方向上的移动功能，摆动部分实现在两个方向上的摆动功能，在移动部分和摆动部分中都安置有弹簧，都是利用弹簧的弹性来实现手腕在移动方向和摆动方向上的柔性及复位功能。装在手腕上的位置传感器与角度传感器的信息可以识别作业对象的接触状态，然后根据这些传感器的信息去调整机器人本体末端的位置与位姿，从而调整作业工具与作业对象的接触状态，实现力/位置混合控制。本发明结构简单，具有柔顺性，无需驱动力，适用于对打磨、抛光、插孔装配、识别物体轮廓等项作业，尤其适用于对异型曲面的打磨、抛光。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101863035A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010215314.5
申请日：2010-07-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人用柔性手腕，它由移动部分、摆动部分、位移传感器及角度传感器组成。所述的移动部分实现一个方向上的移动功能，摆动部分实现在两个方向上的摆动功能，在移动部分和摆动部分中都安置有弹簧，都是利用弹簧的弹性来实现手腕在移动方向和摆动方向上的柔性及复位功能。装在手腕上的位置传感器与角度传感器的信息可以识别作业对象的接触状态，然后根据这些传感器的信息去调整机器人本体末端的位置与位姿，从而调整作业工具与作业对象的接触状态，实现力/位置混合控制。本发明结构简单，具有柔顺性，无需驱动力，适用于对打磨、抛光、插孔装配、识别物体轮廓等项作业，尤其适用于对异型曲面的打磨、抛光。
-
公开(公告)号：CN117519207A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311678565.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增量支配MPC的高速高精轨迹跟踪控制方法和系统，其中方法包括：在增量MPC控制器的基础上，通过二进制编码定量定义相邻控制增量之间的支配关系，构建支配关系向量DRV，使待求解的控制增量受限以降低在线求解自由度。然后，利用状态量的平均误差和平均求解时间构建损失函数，并基于BiEO算法对支配关系向量中的受限部分进行优化，进而得到支配关系矩阵DRM。最后，利用支配关系矩阵重构MPC的目标函数与约束条件，建立增量支配MPC控制器，可实现高速高精的轨迹跟踪效果。本发明可有效解决传统MPC难以满足高采样率快速系统的实时控制问题，在不影响控制平稳性的基础上，对控制精度有一定的提升，实时性明显，可实现高速高精跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN114952858A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210694241.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿控制的工业机器人轨迹跟踪方法和系统，其中方法包括：构建包含摩擦项的工业机器人动力学模型，在最优激励轨迹下从工业机器人动力学模型中采集动力学参数；采用最小二乘法对动力学参数进行辨识，得到动力学最小参数集，将动力学最小参数集代入工业机器人动力学模型得到辨识力矩，以测量力矩与辨识力矩之间的误差最小为目标对动力学参数进行迭代优化，获得摩擦项系数和惯量矩阵；在速度模式下，通过摩擦项系数和惯量矩阵计算摩擦补偿值，将摩擦补偿值与轨迹跟踪时的工业机器人关节速度结合，完成摩擦补偿控制工作。本发明可在未开放机器人力矩控制和控制器参数修改接口的情况下进行实时摩擦补偿，轨迹跟踪精度高。
-
公开(公告)号：CN112720480B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011532552.9
申请日：2020-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于分级误差的机器人轨迹修正方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：以条件数最小为目标，确定最佳测试点，测量最佳测试点下机器人的第一定位误差；根据第一定位误差中DH参数误差修正机器人控制器中的DH参数；将机器人前三轴的关节空间划分为多个网格，并测量各网格下机器人的第二定位误差；从第二定位误差中辨识出前三轴对应的关节角度补偿值，并利用各网格对应的关节角度补偿值和关节角度对预置神经网络进行训练；利用训练后的神经网络对编程轨迹进行修正，直至修正得到的实际轨迹与目标轨迹一致。分级对机器人的几何误差和非几何误差进行补偿修正，提高机器人的轨迹精度，具有适用性广、稳定性好、精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN107199569B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710481048.2
申请日：2017-06-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：1)建立机器人连杆模型；2)建立机器人动力学模型，获得各关节转矩计算公式；3)辨识机器人的动力学参数；4)得到各个关节的力矩曲线，对机器人各个关节力矩曲线进行拟合，利用曲率最大法对拟合曲线进行判别，记录最大插值点数及所对应的关节；5)建立评价函数作为能量均衡分配的判断标准，利用粒子群算法寻求评价函数最优解，构成机器人运行轨迹。通过本方法机器人能够自主判断运动过程中各关节电机能量相对均衡受力的位置点，生成运动轨迹。可以保证机器人在运动过程中轨迹平滑，运动时间短，各关节承受负载均衡。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
54
records
(took 0.034 seconds)
