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公开(公告)号：CN113580135A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110909430.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种有偏置七轴机器人实时逆解算法，包括：基于有偏置七轴机器人，对应建立一个满足piper准则的虚拟六轴机器人；重建虚拟六轴机器人的D‑H参数模型；对于给定的和有偏置七轴机器人的每一个探测点θ7‑predict，计算出将代入虚拟六轴机器人中计算运动学逆解，求解出虚拟六轴机器人的关节角θ6‑result；计算abs(θ7‑predict‑θ6‑result)，将所有abs(θ7‑predict‑θ6‑result)中的最小值对应的θ7‑predict为目标θ7‑predict，基于目标θ7‑predict，采用数值迭代方法，确定有偏置七轴机器人的一组最优关节角。
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公开(公告)号：CN111002313B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911327612.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人动态特性分析领域，并具体公开了一种机器人模态参数辨识与动态特性分析的方法。包括：采用往复加减速使机器人产生振动响应；根据机器人关节轴处产生加振动响应，采用随机减量法获取该关节轴的自由响应，根据误差函数最小条件以及系统极点和模态参数之间的关系，获取关节轴的模态参数和频响函数；基于机器人运动学方程，建立机器人末端频响函数与各个关节轴的频响函数之间的非线性关系；建立机器人末端位姿与各个关节轴的关节角之间的转化关系，反解机器人末端频响函数与各个关节轴的频响函数之间的非线性关系，从而建立机器人末端动态特性在直角空间的分布。本发明能准确预测机器人系统在不同姿态下的末端动态特性。
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公开(公告)号：CN112799299A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011553767.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于工业机器人铣削系统相关技术领域，并具体公开了一种机器人多轴铣削稳定性模型及其构建方法。该方法具体为：建立机器人多轴铣削过程中的局部刀具坐标系，并利用特征线、交线与投影线确定环形刀的切触区域；推导环形刀多轴铣削的动态铣削力，并根据其建立局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型；经过坐标变换将局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型变换到机器人主轴坐标系下的多轴铣削稳定性模型。本发明考虑到机器人铣削系统刀尖频响与多轴铣削力坐标不统一问题，研究了刀具坐标系、主轴坐标系的变换关系，将局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型变换到机器人主轴坐标系下，以此获得考虑机器人冗余角与进给方向的多轴铣削稳定性模型。
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公开(公告)号：CN102833206B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210337415.9
申请日：2012-09-13
Abstract: 本发明公开了一种基于偏振复用频带间插的OFDMA-PON系统，在光线路终端，分别产生两路OFDM信号，两路OFDM信号各子带之间是相互间插的；分别经过光调制、偏振控制，分别得到x、y偏振方向的两路光OFDM信号，并合为一路，变成没有保护频带的光OFDM信号，这样就充分利用了系统带宽。光分配网络将收到的光OFDM信号分成x和y两个偏振方向上的光OFDM信号，光分束器再将OFDM信号分成多路，光滤波器对光分束器分出的光OFDM信号进行提取，选出需要的不同的子带光OFDM信号或不同数量的子带光OFDM信号，发送给各自的光网络单元，从而实现光网络单元的可变速率接入。
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公开(公告)号：CN103854136A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410093602.6
申请日：2014-03-13
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及一种带有用药安全监控干预功能的医院用药管理系统，由用药安全监控系统和事前信息化干预系统两部分组成，用药安全监控系统是采用计算机数据库等技术，按照医学、药学的专业审查原理，以医学、药学专业知识为标准，在录入医嘱时能提供相关药品资料信息，并对医嘱进行药物过敏史、药物相互作用、禁忌症、副作用、注射剂体外配伍等审查来协助医生正确地筛选药物和确定医嘱，并在发现问题时能及时进行提醒和警示，以减少错误发生的可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119826993A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411860145.9
申请日：2025-03-13
Applicant: 常州瑞华新能源科技有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及电力电子器件技术领域，特别是一种多芯片并联IGBT模块温度在线测量装置，包括上下两个陶瓷基板，所述陶瓷基板上设有两个铜层，所述铜层通过焊料层与IGBT功率器件连接，相邻的所述IGBT功率器件通过金属带连接，所述IGBT功率器件的发射极表面均设置有两个热敏电阻，所述热敏电阻两端分别设置有两个焊盘，所述焊盘通过引线端子与引线连接；热敏电阻直接测量芯片表面温度，热敏电阻值通过正极引线、负极引线测量的电压差计算。本发明每个IGBT功率器件绝缘层上的热敏电阻，可以测量每个IGBT功率器件的温度，提高了多芯片并联IGBT功率模块的温度测量能力，实现了IGBT功率模块智能化。
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公开(公告)号：CN119388385A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411735757.5
申请日：2024-11-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人遥操作相关技术领域，并公开了一种遥操作中利用隐马尔可夫模型和双层贝叶斯计算期望速度的方法及系统。该方法包括：获取主端机器人离线运动中的离线运动轨迹，利用该离线运动轨迹离线训练隐马尔可夫模型直至收敛，以此确定隐马尔可夫模型中的模型参数；在训练后的隐马尔可夫模型中输入主端机器人当前时刻的运动速度，获得隐马尔可夫模型参数；利用贝叶斯公式计算每个隐状态在当前时刻和下一时刻出现的概率；利用下一时刻各个隐状态出现的概率计算当前时刻从端机器人的期望速度。通过本发明，解决复杂轨迹遥操作任务中的人手抖动抑制的问题。
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公开(公告)号：CN115139302B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210812019.0
申请日：2022-07-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于UR机器人相关技术领域，并公开了一种考虑关节摩擦与电机惯量的UR机器人动力学参数辨识方法。该方法包括下列步骤：S1建立UR机器人连杆坐标系并获取其物理参数；S2构建UR机器人包含关节摩擦和关节电机转子惯量的动力学模型，同时确定所需求解的标准动力学参数；S3赋予UR机器人初始激励轨迹，对该初始激励轨迹进行优化，UR机器人按照最优激励轨迹运行，记录运行过程中的UR机器人关节运行数据；S4利用步骤S3中获得的关节运行数据计算UR机器人的标准动力学参数，以此实现动力学参数的辨识。通过本发明，提高UR机器人的动力学模型精度。
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公开(公告)号：CN114545936B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210139748.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
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公开(公告)号：CN112329179B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202011354292.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于CAD/CAM相关技术领域，并公开了一种基于点云数据的零件特征快速识别方法。该方法包括下列步骤：S1构建待处理零件的三维模型；利用该三维模型构建与该三维模型相对应的属性邻接图，将该属性邻接图简化获得加工面邻接图；S2在加工面邻接图中搜索疑似型腔面；以任意疑似型腔面为起点，逐步搜索与该疑似型腔面相邻的面中的疑似型腔面，并确定最终的型腔底面；在加工面邻接图中将型腔底面与其它面的连接断开，以此获得加工面邻接图的分解图；S3根据特征库，将分解图与所述特征库进行匹配，确定舱段零件中的特征及加工面，进而实现零件特征和加工面的快速识别。通过本发明，实现零件特征和加工面的快速准确的识别。
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