公开(公告)号：CN113353172B

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202110622621.3

申请日：2021-06-04

Applicant: 华中科技大学 ,  上海大学

Inventor： 罗欣 ,  贾文川 ,  王泽宇 ,  李琦 ,  刘军军 ,  马书根

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。

公开(公告)号：CN111112035B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201911359474.4

申请日：2019-12-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 余洪斌 ,  朱昊波 ,  李琦

IPC: B06B1/00

Abstract: 本发明属于光声探测技术领域，公开了一种收发一体式全光超声换能器装置及其制备方法，该装置包括结构化基座(2)、悬浮膜(3)、双包层光纤(1)以及它们配合构建的F‑P腔(4)；悬浮膜为复合光声转换膜，能够吸收激励光的激光束能量将其转换成超声波并向外发射，实现发射声波；同时能够接收超声波回波，通过形变感应声波回传信号，影响F‑P腔的腔长、以及回传的探测光信号，通过对回传的探测光信号加以检测，即可实现接收声波。本发明通过对各个组件的结构及它们的配合工作方式等进行改进，利用悬浮膜及进一步构建的F‑P腔，能够在一张悬浮膜上完成超声波发射和接收的全过程，器件结构更加紧凑、光声成像操作更简易、结果更精确。

公开(公告)号：CN109659702B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201811344668.2

申请日：2018-11-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 余洪斌 ,  苏欣 ,  李琦 ,  李威 ,  冯楚桓 ,  张欣峰 ,  熊晗 ,  曾扬舰 ,  周航 ,  范甜甜 ,  邵健 ,  朱业锦 ,  石樊

IPC: H01Q17/00

Abstract: 本发明公开了一种可调太赫兹超材料吸波结构，包括介质材料基底以及分布于该基底上的超材料单元，任意一个超材料单元包括对应设置的一对底部金属层及超材料阵列；其中，超材料阵列固定设置在柔性的介质薄膜上，该介质薄膜同样位于介质材料基底上且与之键合；底部金属层设置在介质材料基底上且位于超材料阵列的正下方；在介质薄膜与底部金属层之间对应形成有空腔，通过调整该空腔的压强能够实现该超材料吸波结构整体对太赫兹波吸收的调控。本发明通过对该超材料吸波结构的整体构成，尤其是对关键的超材料调控原理(即相应的太赫兹波吸引调控原理)及其相应组件等进行改进，与现有技术相比能够有效解决超材料制备不便、调节不灵活等的问题。

公开(公告)号：CN107479215B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201710568598.8

申请日：2017-07-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 余洪斌 ,  冯楚桓 ,  石樊 ,  李琦 ,  范甜甜 ,  邵建 ,  段田田 ,  朱业锦

IPC: G02F1/01

Abstract: 本发明公开了一种太赫兹超材料调制方法及其产品，属于超材料领域，方法为：首先，在PDMS材质的基底上制备周期性圆柱形空气腔，接着，在空气腔上方设置柔性介质PDMS薄膜，PDMS薄膜上设置有超材料，然后，加入外界压强，使空气腔上方的柔性介质PDMS薄膜发生凸起或凹陷，进而改变PDMS薄膜上超材料的几何参数，最终对入射太赫兹波的响应进行调制。本发明还提供实现如上方法的产品，其包括超材料结构和PDMS基底，超材料结构设置在PDMS基底上，超材料包括PDMS薄膜和设置在该PDMS薄膜的二维周期阵列，PDMS基底上设置有期性圆柱形空气腔。本发明调制方法简便可靠、易于控制、对线偏光及圆偏振光的调制性能较强。