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公开(公告)号：CN116088014A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310193015.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息。本发明将主车视角下的相对运动环境信息转换到鸟瞰视角下的绝对运动环境信息，从而能够帮助自动驾驶车辆对视觉采集信息的研究，也方便其与路端设备进行信息融合，加强自动驾驶车辆对于驾驶场景的全局理解。
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公开(公告)号：CN115424244A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211136414.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种行人与车辆交互状态识别方法及系统，属于交互状态识别技术领域。先对每一训练样本的激光雷达点云数据进行处理，得到行人与车辆的距离特征，对图像数据进行处理，得到行人头部朝向特征和行人运动状态特征。然后将所有训练样本的每一种特征组成一特征样本集，并利用谱聚类算法对特征样本集进行处理，得到标签集。最后以特征样本集和标签集作为输入，利用分类器算法训练得到三种分类器，以利用三种分类器识别行人与车辆的交互状态，辅助无人驾驶车辆或驾驶员的驾驶行为。
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公开(公告)号：CN114863685B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210784856.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的t‑M时刻至t时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对t时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度；利用t‑M时刻至t时刻的所述预处理轨迹信息和t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度训练异构图模型，得到训练后的异构图模型；利用所述训练后的异构图模型对每一所述交通参与者的轨迹进行预测。考虑到了不同交通参与者的不同风险接受程度，能够准确的对交通参与者的未来轨迹进行准确的预测。
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公开(公告)号：CN114995465A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210918687.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标。最后以所有无人驾驶车辆的参考轨迹、车长、车宽和初始中心点的坐标作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，可以有效解决生成的三维时空运动走廊过小或者走廊台阶之间不连续的问题，能够实现多无人驾驶车辆有效的规划与控制。
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公开(公告)号：CN114863685A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210784856.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的t‑M时刻至t时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对t时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度；利用t‑M时刻至t时刻的所述预处理轨迹信息和t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度训练异构图模型，得到训练后的异构图模型；利用所述训练后的异构图模型对每一所述交通参与者的轨迹进行预测。考虑到了不同交通参与者的不同风险接受程度，能够准确的对交通参与者的未来轨迹进行准确的预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118182495A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410619631.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。
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公开(公告)号：CN115903853A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310016889.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余障碍物的有效性进行判断，将有效障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于堆栈中所有有效障碍物生成安全可行域。本发明考虑障碍物与目标无人车的交互关系，筛除无效障碍物降低安全可行域维度，使得安全可行域维度是小于等于障碍物个数的，在障碍物密集的情况下，效果尤为明显，极大程度上降低了安全可行域维度。
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公开(公告)号：CN114995466B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210918700.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，然后获取障碍物信息和每一无人驾驶车辆的参考轨迹，最后以障碍物信息和参考轨迹作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型生成每一无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，从而考虑时间层面生成多无人驾驶车辆的三维时空运动走廊，且各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊之间无碰撞，各个无人驾驶车辆的三维时空运动走廊与障碍物之间无碰撞，在多无人驾驶车辆运动规划中能够生成安全、可通行、无碰撞和光滑的三维时空运动走廊。
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公开(公告)号：CN114839985A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210447649.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种牵引式无人平台自主对接方法及系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：通过SLAM获取载货平台的粗定位定向信息、环境感知信息以及牵引平台与载货平台之间的距离；S2：根据载货平台的粗定位定向信息和环境感知信息，采用A*算法进行路径规划；S3：采用模型预测控制算法控制所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台；S4：当所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台过程中，若牵引平台与载货平台之间的距离小于距离阈值，切换为近距离精定位，通过激光雷达与视觉二维码检测融合的方法进行载货平台的精确定位。通过对路径进行多次规划与重规划，实现牵引平台与载货平台的自主对接。
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公开(公告)号：CN114489087B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210400906.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。
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