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公开(公告)号：CN114777768A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210210794.9
申请日：2022-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星拒止环境高精度定位方法、系统及电子设备。本发明所提供的卫星拒止环境高精度定位方法包括获取激光雷达在大地坐标系的位姿；对激光雷达在大地坐标系的位姿和IMU采集的信息进行融合；以及对融合后的激光雷达在大地坐标系的位姿通过因子图优化与激光雷达及IMU进行信息融合与全局修正。本发明通过布置少量的aruco标记就能够在拒止环境中对激光雷达进行全局修正，从而大幅度提高导航精度以及系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113141459B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011111242.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载视觉智能处理系统和方法，所述系统包括无人机和搭载在无人机上的光电吊舱和信息处理模块，信息处理模块包括图像识别跟踪子模块、云台PID控制器子模块和参数修正子模块，参数修正子模块获取陀螺仪、加速度计和地磁计的检测数据，通过检测数据对对图像识别跟踪子模块输出的镜头旋转角速率参数进行修正，所述方法包括以下步骤：采集图像，识别图像中目标，输出镜头旋转角速率参数，修正镜头旋转角速率参数，通过PID控制器控制光电吊舱镜头旋转。本发明无人机机载视觉智能处理系统和方法，能够解决或减轻过旋转现象，光电吊舱镜头旋转稳定，镜头晃动大幅度降低，拍摄图像更加清晰。
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公开(公告)号：CN113141459A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011111242.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载视觉智能处理系统和方法，所述系统包括无人机和搭载在无人机上的光电吊舱和信息处理模块，信息处理模块包括图像识别跟踪子模块、云台PID控制器子模块和参数修正子模块，参数修正子模块获取陀螺仪、加速度计和地磁计的检测数据，通过检测数据对对图像识别跟踪子模块输出的镜头旋转角速率参数进行修正，所述方法包括以下步骤：采集图像，识别图像中目标，输出镜头旋转角速率参数，修正镜头旋转角速率参数，通过PID控制器控制光电吊舱镜头旋转。本发明无人机机载视觉智能处理系统和方法，能够解决或减轻过旋转现象，光电吊舱镜头旋转稳定，镜头晃动大幅度降低，拍摄图像更加清晰。
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