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公开(公告)号：CN109696188A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811636622.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司 , 南昌新世纪会展中心有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于激光管的VR头盔的转动延迟测量方法，采用转台带动VR头盔转动；所有激光管与转台共圆心且等间距排列在一个圆周进行二进制编码值；VR头盔运动过程中，在每个激光管处记录自身转动角度，VR头盔再次运动时，VR头盔感知到激光管处角度时，根据激光管的二进制编码对应的给VR头盔输入对应的黑白图像，并用另一个光敏传感器感知黑白图像；根据激光管脉冲输出的方波曲线和光敏传感器感知黑白图像时输出的方波曲线，即可获得VR头盔的延迟时间；该方法使得VR头盔中的黑白图样与光编码能够进行虚实配准，不再有早期方法中手动对齐波形带来的误差，使得数据的期望更接近于真实的延迟时间。
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公开(公告)号：CN109636916A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201810786078.9
申请日：2018-07-17
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G06T19/00
CPC classification number: G06T19/006
Abstract: 本发明公开了一种动态标定的大范围虚拟现实漫游系统及方法，能够实现动态的、实时在线的虚拟环境与真实环境的准确融合。技术方案为：头盔显示器佩戴于用户头部；SLAM摄像机和实景摄像机设置于头盔显示器上，二者均用于对拍摄SLAM图像和实景图像传输至处理器。处理器依据初始SLAM图像和初始实景图像对重建坐标系和世界坐标系之间的变换关系进行标定；并依据实时SLAM图像获取用户在重建坐标系中的实时位姿，依据标定结果，将用户在重建坐标系中的实时位姿转换到为用户在世界坐标系中的实时位姿，并以用户在世界坐标系中的实时位姿对应的视角在所述虚拟场景的三维模型中对应画面生成实时显示画面发送给头盔显示器进行实时显示，并能依据上述标定结果实现虚实匹配。
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公开(公告)号：CN108874123A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810427601.9
申请日：2018-05-07
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种通用的模块化的虚拟现实被动力触觉反馈系统，用于为虚拟环境中的可交互目标提供通用的触觉反馈，包括：模块化实体包括通过被动连接件或者主动运动单元相互连接的一或多个几何体模块；几何体模块上有含纹理特征的唯一模块标识；主动运动单元依运动控制信号控制几何体模块间运动；摄像头拍摄交互场景图像；计算机获取几何体模块的实时位姿在虚拟环境中渲染相应虚拟形象，根据用户手部数据在虚拟环境中渲染手部；头戴式显示器获取用户头部的实时位姿；计算机根据手部、头部与几何体模块的实时位姿，判断交互意图，控制虚拟形象做形象变化响应，发运动控制信号控制模块化实体做相应动作响应；用户通过头戴式显示器沉浸于虚拟环境中。
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公开(公告)号：CN108319373A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810330770.0
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于虚拟现实的虚实融合食物摄入系统，能够使得用户在使用头戴式显示器的虚拟环境中实现准确的食物摄取。本发明的技术方案为：跟踪设备，用于跟踪真实食物容器，获取真实食物容器的实时位置信息发送至计算机。摄像机设置在食物容器的上方，采集获得实景图像发送至计算机。计算机根据真实食物容器的实时位置信息控制HMD在虚拟场景的相应位置渲染虚拟食物容器，虚拟食物容器与真实食物容器几何形状一致。计算机控制HMD在虚拟场景中虚拟食物容器的边沿内部显示真实食物容器边沿内部图像。
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公开(公告)号：CN107509245A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710545643.8
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: H04W64/00 , H04B10/116 , H04B14/02 , H04W56/00
Abstract: 本发明公开了一种基于HTC-VIVE的扩展跟踪方法，是HTC VIVE的扩展方案，其硬件在HTC VIVE原版基础上增加了同步控制器和频闪器；使用同步控制器控制多发射器基站和频闪器，利用频闪器的延时曝光对各个基站进行编码，在接收器端使用解码算法对各个发射器基站信号进行区分；本发明从技术原理上解决了原版HTC VIVE设备多基站信号干扰的问题，可以级联使用任意数量的发射器而不降低跟踪数据刷新率。发射器数量越多，其扫描覆盖范围越大，本发明可以支持更多数量的发射器，因此可以将跟踪区域扩展到更大范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102096194B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201010621156.3
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种投影式的光学透射式头盔显示器系统。由近距微投影系统、分光镜和散射屏组成。近距微投影系统的结构比较特殊。它由目镜和投影物镜共同构成。透镜组2即充当目镜的作用，也是近距微投影系统的一部分。这样保证投影系统投射到屏幕上的像是清晰的实像。而成在散射屏幕上的图像经过目镜起到放大的作用，经过半反半透镜反射进入人眼，同时将图像成在较远的地方。
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公开(公告)号：CN101777123A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010034471.6
申请日：2010-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外投影标志点的视觉位置跟踪系统，该系统采用红外光源透过一具有预设主标志点图案的标志点底片向指定区域投影主标志点图像，由于本发明投影出的图像为红外光图像，因此具有不可见标志点的功率高，亮度大，识别较容易，位置稳定等优点，且主标志点图像的形状由标志点底片上的主标志点图案决定，当需要更改主标志点形状时，只需要维护标志点底片即可，安装维护操作均十分简便。而且，为了实现大范围的跟踪注册需求，本发明还在主标志点周围投影至少4个辅助标志点，当由于红外图像采集装置的移动，导致主标志点部分或全部移出采集区域时，能够通过辅助标志点进行定位和跟踪处理。
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公开(公告)号：CN101214142A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200710304273.5
申请日：2007-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于多光谱图像的医学手术导航跟踪装置，该装置包括被跟踪的手持设备和固定安装的由双摄像机组构成的跟踪设备。所述手持装置包括：手术器械本身，以及用于跟踪的多个发光点；所述跟踪设备包括：两个双摄像机组。每个摄像机组包括两个摄像机，分别通过带宽不同的带通滤光片，并通过一片半透半反玻璃；数据处理单元，与上述双摄像机组相耦合，用于对采集到的图像进行分析处理，以确定该手持装置的位置和姿态。本发明通过双摄像机组采集不同光谱的图像，过滤一般发光体对跟踪系统的干扰，实现对手持装置的实时位姿计算，以实现手术导航中对手术器械跟踪的需要。
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公开(公告)号：CN101164805A
公开(公告)日：2008-04-23
申请号：CN200710100221.6
申请日：2007-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种汽车正视显示装置，主要由信息采集模块、信息处理模块、信息显示模块三部分组成，信息采集模块收集到的数据通过处理器运算并转换为图像信息；信息处理模块主要依靠基于DSP(数字信号处理器)的实时处理系统和若干个微控制处理器，实现对整个系统的数据收集转换、用户交互响应以及最终光栅控制等工作；信息显示模块用来实现系统的正视显示功能。采用本发明可以无触地实现对汽车正视显示内容的切换和控制。通过识别驾驶员脸部信息，更加符合驾驶的实际需要，从而提高了汽车驾驶的安全性。本发明还集成了GPS导航、汽车后视镜盲区监测，并提供了进一步开发的接口，有较高的使用价值。
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公开(公告)号：CN114299257B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111566360.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于数字人和实体的虚实融合方法及系统，属于增强现实技术领域，该方案实现将数字人和实体机机械结构的虚实融合。首先对实体机械结构进行骨骼建模，确定实体机械结构各个关节的属性，将每个关节部位进行建模，形成实体机械结构的三维骨骼模型。将虚拟数字人形象进行骨骼重定向，骨骼重定向过程具体为：调整已有的虚拟数字人形象的骨骼的大小、方向，使重定向后的虚拟数字人形象和实体机械结构的三维骨骼模型相匹配。将实体机械结构与虚拟数字人形象叠加，控制虚拟数字人形象和实体机械结构的各个关节对应位置，同时、同步地发生变化，实时判断虚拟数字人形象与实体机械结构的三维骨骼模型是否相匹配，若不匹配则实时调整。
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