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公开(公告)号：CN112198887A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416791.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多旋翼无人机机载计算机性能评估系统方法，所述多旋翼无人机机载计算机包括：计算机控制系统、传感及定位系统、视觉系统、和数传系统及电源动力系统，所述方法包括对计算机控制系统性能、传感及定位系统性能、视觉系统性能评估、数传系统性能及电源动力系统性能的性能评价指标的测试数据分别进行归一化处理，对各系统而言，将其各项性能指标确定权重，对该系统各项性能指标进行加权求和，得到该系统综合评估结果，并对这些系统确定权重，对这些系统进行加权求和，得到机载计算机整体性能评估结果。可根据任务需求的不同对各项指标的重要性进行排序，并以此获得不同的权重系数，实现为不同的需求挑选最合适的机载计算机或构成系统。
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公开(公告)号：CN112198884A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010733177.8
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的无人机移动平台降落方法，包括设置移动平台降落标识、无人机搜索识别降落标识、无人机基于视觉引导不断逼近降落标识直至完成降落。本发明所述的基于视觉引导的无人机移动平台降落方法，对机载计算机性能要求低，能够能够快速、精确的降落在移动平台上。
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公开(公告)号：CN119937588A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510096496.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法，包括：获取目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息、控制信息，检测目标无人机与非合作目标无人机是否存在潜在冲突；当存在潜在冲突，根据目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息，确定危险集，并构建系统动态数据组；以系统动态数据组和预先定义的成本价值函数，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程；将危险集对应的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略；根据最优控制策略，确定边界可达集；当目标无人机到达边界可达集临界范围，则唤醒安全控制器以调整目标无人机的控制策略。通过实施本方法降低计算，并且避免潜在的碰撞，确保飞行安全。
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公开(公告)号：CN116560388B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310550960.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种参数化空战机动动作实现方法，包括以下步骤：对机动动作进行归类，获得典型动作；采用控制参数对典型动作进行描述，所述控制参数包括多种类型；在两个典型动作衔接过程中，针对涉及到的每一种控制参数，通过对该类型控制参数进行数值过渡，实现两个典型动作的平滑切换。本发明公开的参数化空战机动动作实现方法，提高了动作切换的平滑程度，切换过程能量损耗小，切换速度快。
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公开(公告)号：CN113138563B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110256813.7
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116560388A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310550960.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种参数化空战机动动作实现方法，包括以下步骤：对机动动作进行归类，获得典型动作；采用控制参数对典型动作进行描述，所述控制参数包括多种类型；在两个典型动作衔接过程中，针对涉及到的每一种控制参数，通过对该类型控制参数进行数值过渡，实现两个典型动作的平滑切换。本发明公开的参数化空战机动动作实现方法，提高了动作切换的平滑程度，切换过程能量损耗小，切换速度快。
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公开(公告)号：CN114594783A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111575635.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法，该方法中，通过通信系统获得降落平台的运动信息，通过其携带的传感器获得其自身的运动信息，即可获得一组相对距离和相对速度信息，当距离较近时，通过视觉传感器直接获得相对距离和相对速度信息，其精度较高；进而获得估计的降落时间，基于预测时域，将所述降落时间分为固定份数，每份之间的临界点即为采样点，估计出飞行器在每个采用点处的状态向量，并据此控制飞行器沿着估计轨迹飞行，到达第一个采样点后，重复上述步骤，重新估计轨迹，再次控制飞行器到达第一个采样点；直至飞行器到达降落平台，完成飞行器降落。
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公开(公告)号：CN112198885B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN119967360A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510093760.X
申请日：2025-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W4/029 , H04W64/00 , H04W4/40 , H04W28/084
Abstract: 本发明公开了一种基于5G增强定位的航空器行程数据卡获取方法，包括：预先构建多个基于5G信号通信的增强定位平台；增强定位平台通过一个或多个LPP会话实现对航空器的定位，并与航空器进行数据通信；增强定位平台通过负载均衡技术分担航空器对平台的请求负荷，并且支持热扩容平台处理能力，以自适应多种不同的运营商网络；通过增强定位平台实现航空器实时行程数据及历史行程数据的获取，并将获得的入网目标航空器的实时行程数据和历史行程数据进行整理，得到航空器行程卡数据。本发明能够提高低空通用航空器监视和通信能力，实现对航空器和无人机目标的轨迹记录和位置监测，解决低、小、慢入网无人机监测困难、缺乏高效方便的监测管理平台的问题。
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