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公开(公告)号：CN110222612B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910446707.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机自主降落的动态标靶识别与跟踪方法。该方法包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下降落标靶的位置和动态特性；持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在降落标靶的中心位置。本发明的方法通过识别降落标靶中的语义图标，实现对降落标靶的定位和跟踪，实现无人机的在动态降落标靶上精准自主降落。
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公开(公告)号：CN110221625B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910446706.3
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机精确位置的自主降落导引方法。该方法包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下降落标靶的位置和动态特性；持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在降落标靶的中心位置。本发明的方法通过识别降落标靶中的语义图标，实现对降落标靶的定位和跟踪，实现无人机的在动态标靶上精准自主降落。
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公开(公告)号：CN106960285B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710214443.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种地铁列车运行服务质量检测装置及方法，装置包括检测单元，惯性测量模块，检测单元用于采集车体运行姿态参数、车厢内噪声、温度、湿度、空气质量和手机信号强度；检测主机与检测单元通信连接，用于获取检测单元采集的数据；处理单元与检测主机通信连接，用于接收并存储检测主机传送的数据，并根据数据计算检测装置所在地铁线路的位置参数、对地铁列车运行服务质量进行单项指标和综合指标的评定、进行数据对比分析、数据趋势分析、按空间位置分析、与线路设备关联分析以及地铁线路轨道病害分析。本发明提高了地铁列车运行服务质量分析评价的空间定位精度和分析结果的客观性，为地铁列车服务质量管理和监管提供更便捷的技术手段。
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公开(公告)号：CN107330925B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710330461.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达深度图像的多障碍物检测和跟踪方法，所述方法包括：S1：处理激光雷达数据得到深度图像，进而得到水平深度图像和高度图像；S2：根据所述深度图像、水平深度图像、高度图像和参考数据，通过边缘检测提取障碍物数据得到障碍物图像；S3：根据连续的障碍物图像建立动态的障碍物列表；S4：根据障碍物列表中的信息预测障碍物运动特性，本发明通过将3D激光雷达数据转换为深度图像，进而进行多障碍物检测和跟踪，保证了激光雷达数据在计算中的完整性，并提高了计算速度，进而提高了机器平台对障碍物反应的灵敏度，提高执行效率。
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公开(公告)号：CN103592122B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310513312.8
申请日：2013-10-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了城市轨道列车安全技术领域中的一种城市轨道交通列车走行部故障诊断设备及方法。设备包括顺序相连的传感器、接入节点、复合节点、诊断主机和地面分析中心；方法包括测量轴承的振动数据、轴承的温度数据、齿轮箱的振动数据和车架的振动数据；对测量得到的数据进行预处理；将同一类的测量数据划分为一类；对同一传感器发送的测量数据序列进行分析，判断该传感器对应的轴承/齿轮箱/车架是否发生故障并确定故障位置。本发明实现了城市轨道交通列车走行部的故障诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102721545B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210167747.7
申请日：2012-05-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征参量的滚动轴承故障诊断方法，包括以下步骤：(1)对采集到的振动信号进行预处理，消除噪声及其它振动源的干扰；(2)从振动信号中提取能够反映滚动轴承不同工况的时域统计参数；(3)求出预处理后振动信号的包络信号，采用改进的经验模态分解方法对包络信号进行分解，得到一系列的固有模态函数；(4)选取集中大部分能量的几个固有模态函数，计算能量矩；(5)对分解得到的第一个固有模态函数进行包络谱分析，计算故障特征幅值比；(6)将以上步骤提取的多个特征参量作为BP神经网络的输入向量，由网络输出诊断结果。本发明能够全面地反映滚动轴承的运行状况，提高了诊断准确率，易于实现滚动轴承的在线监测。
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公开(公告)号：CN103592122A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310513312.8
申请日：2013-10-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了城市轨道列车安全技术领域中的一种城市轨道交通列车走行部故障诊断设备及方法。设备包括顺序相连的传感器、接入节点、复合节点、诊断主机和地面分析中心；方法包括测量轴承的振动数据、轴承的温度数据、齿轮箱的振动数据和车架的振动数据；对测量得到的数据进行预处理；将同一类的测量数据划分为一类；对同一传感器发送的测量数据序列进行分析，判断该传感器对应的轴承/齿轮箱/车架是否发生故障并确定故障位置。本发明实现了城市轨道交通列车走行部的故障诊断。
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公开(公告)号：CN103183043A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110445041.8
申请日：2011-12-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L25/02
Abstract: 本申请提供了一种列车定位系统，包括：无源地址信标、车载阅码器和信号处理系统，其中所述无源地址信标包括：绝对定位无源地址信标，用于标定列车的绝对位置信息；连续定位无源地址信标，用于标定列车的连续位置信息和行驶方向信息；所述车载阅码器包括传感器，用于读取无源地址信标中的信息，并将信息发送至信号处理系统；所述信号处理系统用于接收车载阅码器发送的信息，并对所述信息进行解码、有效性判断及编码传输处理。
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公开(公告)号：CN101656020A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910093252.2
申请日：2009-09-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了城市道路交通管理和控制技术领域中的一种基于实测的城市道路交通区域服务水平评估系统及方法。技术方案是，所述系统包括微机型微观交通流参数综合测量装置、远程管理系统、后台分析软件系统、区域交通状态建模系统、交通数据信息平台、区域交通动态评估系统六个部分。所述方法是将微机型微观交通流参数综合测量装置安装在现场，对线圈、微波等现场数据进行采集，通过网络或通讯把数据送到数据中心，然后对数据进行一系列分析处理，得到区域交通状态的中观和宏观模型及参数，并最终实现区域交通状态的动态评估和仿真验证，为城市交通管理的协调运行提供了保障。
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公开(公告)号：CN206695834U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720342326.1
申请日：2017-04-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01D21/02 , H04B17/318
Abstract: 本实用新型公开了一种地铁列车运行服务质量检测装置，该装置包括检测单元与检测主机通信连接，检测单元包括惯性测量模块、噪声检测传感器、温度检测传感器、湿度检测传感器、空气质量检测传感器和手机信号强度检测器，检测主机与处理器通信连接，用于获取检测单元采集的数据，并将数据传输至处理器；处理器用于读取检测主机传送的数据并存储线路设备数据、线路轨道病害数据和历史检测数据，再根据处理器存储的数据对地铁列车运行服务质量进行综合评定，获得地铁列车运行服务质量的评定结果，并将评定结果传输至显示器显示。本装置提高了地铁列车运行服务质量分析评价的空间定位精度，为地铁列车运行服务质量管理和监管工作提供便捷的工具。
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