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公开(公告)号：CN104678989A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410827875.9
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0254
Abstract: 一种噪声环境下提高故障可诊断性的状态感知优化方法，首先考虑过程噪声和观测噪声影响得到量化的故障可诊断性能指标；然后以测点配置所需花费代价最小为优化目标建立遗传算法适应度函数，最后基于二进制遗传算法进行状态感知选择，完成状态感知优化过程，将提高系统故障诊断能力的工作重点前移到设计阶段，保证了随机线性动态系统的稳定性和设计的准确性，同时可大大减小状态感知的数量，从而可以减少卫星控制系统传感器的配置数量，降低了卫星控制系统的设计成本。
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公开(公告)号：CN103770859B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410003560.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D65/12
Abstract: 一种转向轮转向轴斜装的轮系控制方法，步骤：（1）对轮系中每个转向轮建立转向轮转角转换方程；并进行直线拟合，得到斜装转向角与正交转向角的比例关系；（2）将每个转向轮实际的斜装转向角转化为对应的等价正交转向角；（3）按照通用的转向轮正交安装方式，建立整车和轮系的运动学关系，根据所有转向轮的等价正交转向角，确定整车的位置、姿态，进而通过轮系运动控制分解确定每个转向轮的期望正交转向角；（4）对轮系中每个转向轮的期望正交转向角按照比例关系，确定每个转向轮的期望斜装转向角；（5）根据确定的每个转向轮的期望斜装转向角，分别发送指令控制相应转向轮转向，得到每个转向轮实际的斜装转向角，转入步骤（2）循环执行。
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公开(公告)号：CN102736616B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210205775.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DM分解的闭环系统测点优化配置方法，首先建立闭环系统的定量模型，给出变量与变量、故障与变量之间的解析关系；其次将得到的解析关系利用偶邻近矩阵表示；然后利用DM分解技术对偶邻近矩阵进行分解获得变量之间的约束关系；最后根据变量约束关系得到使故障集合具有可检测性的最优测点集合、使单个故障fi具有最大可分离性的最优测点集合、使故障具有可分离性的最优测点集合。本发明保证在满足资源约束的情况下检测和分离尽可能多的故障，为卫星控制系统可诊断性设计提供依据。
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公开(公告)号：CN102735875B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201210211485.X
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 一种基于相关矩阵的卫星角速率测量敏感器可诊断性确定方法，(1)对角速率测量敏感器进行功能模块划分，建立各模块的信号流图，并在信号流图中标明现有指定的测点；(2)对角速率测量敏感器进行故障模式影响分析FMEA，确定角速率测量敏感器的故障模式、故障发生概率、故障严酷度以及故障影响，并根据故障影响，将故障模式添加到信号流图中；(3)建立故障-测点相关矩阵，(4)为故障-测点矩阵赋值；(5)根据步骤(4)建立的故障-测点相关矩阵D，对角速率测量敏感器进行故障可检测性分析；(6)根据步骤(4)建立的故障-测点相关矩阵D，对角速率测量敏感器进行故障可分离性分析；(7)确定角速率测量敏感器的可诊断性，可诊断性采用故障检测率RD和故障分离率RI进行度量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735875A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210211485.X
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 一种基于相关矩阵的卫星角速率测量敏感器可诊断性确定方法，(1)对角速率测量敏感器进行功能模块划分，建立各模块的信号流图，并在信号流图中标明现有指定的测点；(2)对角速率测量敏感器进行故障模式影响分析FMEA，确定角速率测量敏感器的故障模式、故障发生概率、故障严酷度以及故障影响，并根据故障影响，将故障模式添加到信号流图中；(3)建立故障-测点相关矩阵，(4)为故障-测点矩阵赋值；(5)根据步骤(4)建立的故障-测点相关矩阵D，对角速率测量敏感器进行故障可检测性分析；(6)根据步骤(4)建立的故障-测点相关矩阵D，对角速率测量敏感器进行故障可分离性分析；(7)确定角速率测量敏感器的可诊断性，可诊断性采用故障检测率RD和故障分离率RI进行度量。
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公开(公告)号：CN102567964A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110412384.4
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计处理方法求取视差图的梯度；对梯度图进行自动分割，识别其中的噪声种子点；以种子点为起点，滤除与其连通的噪声区域；对滤除噪声的视差图进行连续性滤波，完善视差图效果；最后根据滤除噪声后的视差图恢复视差数据。本发明有效减少了视差数据中的噪点，提高了视差数据的可用性。
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公开(公告)号：CN111580519B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010399002.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
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公开(公告)号：CN115630776A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211170150.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06Q10/063
Abstract: 一种无人系统智能水平评分与等级映射方法，针对待评分的无人系统智能水平评价指标分层体系，进行层级划分，计算分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重；根据分层体系第一层中各评价指标对应的定量评分与权重建立评价指标评分分级模型；根据评价指标评分分级模型、分层体系第一层评价指标个数、层级划分数，建立无人系统智能水平动态等级划分模型，并进行无人系统智能水平等级评定；建立无人系统智能水平定性等级评定表，作为无人系统智能水平动态等级划分模型划分结果的映射。
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公开(公告)号：CN110554708B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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