公开(公告)号：CN110422231B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN201910338833.1

申请日：2019-04-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  国弘洋司 ,  入江亮 ,  赤塚久哉

IPC: B62D6/10 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。

公开(公告)号：CN109421795B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201810959882.2

申请日：2018-08-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  青木裕 ,  入江亮 ,  高桥智史 ,  天野真辉

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。

公开(公告)号：CN108297936A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810026168.8

申请日：2018-01-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 工藤佳夫 ,  国弘洋司 ,  入江亮 ,  夜部悟

IPC: B62D15/02 ,  B62D1/28

Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。

公开(公告)号：CN103442970B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201280014629.0

申请日：2012-03-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  后藤武志 ,  藤本雅树 ,  仁木惠太郎 ,  入江亮

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  G01C21/26 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D117/00

CPC classification number: B62D6/001 ,  B60W30/02 ,  B60W40/072 ,  B60W2540/18 ,  B62D6/003

Abstract: 搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。

公开(公告)号：CN103442970A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201280014629.0

申请日：2012-03-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  后藤武志 ,  藤本雅树 ,  仁木惠太郎 ,  入江亮

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  G01C21/26 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D117/00

CPC classification number: B62D6/001 ,  B60W30/02 ,  B60W40/072 ,  B60W2540/18 ,  B62D6/003

Abstract: 搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。