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公开(公告)号：CN114821416A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210439675.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标对象匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储。其中，该方法包括：获取目标视频的图像帧序列中连续的第一图像帧和第二图像帧，其中，第一图像帧中包括第一目标对象，第二图像帧中包括第二目标对象；获取第一目标对象在第一图像帧中的第一位置以及第二目标对象在第二图像帧中的第二位置；基于第一位置以及第二位置，匹配第一目标对象和第二目标对象，得到第一目标对象与第二目标对象的第一匹配结果。本发明解决了相关技术中对目标对象进行匹配时，存在的匹配准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118262314A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244072.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/56 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、装置、设备及介质。通过获取待处理车道线图像和车道线检测模型；将待处理车道线图像输入车道线检测模型中，基于特征提取模块对待处理车道线图像进行特征提取，得到第一特征图像；基于多个检测模块对第一特征图像进行多个检测任务的预测处理，得到多个检测任务的检测结果，检测结果包括车道线起始点坐标、相邻行间车道线点横向偏差、车道线长度、车道线形状类别和车道线颜色类别；基于多个检测任务的检测结果确定车道线点坐标和/或车道线类别。本发明实施例可以独立执行多个检测任务，避免多个检测任务之间的相互干扰，多个检测结构共同表征同一车道线，有效提升了车道线检测的精度、速度和泛化性。
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公开(公告)号：CN118038402A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311802113.9
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取红绿灯图像；利用红绿灯检测模型，对所述红绿灯图像进行检测，得到与所述红绿灯图像相对应的红绿灯类别和红绿灯预测框；其中，所述红绿灯检测模型包括基于注意力机制检测框架。本技术方案，通过基于注意力机制的红绿灯检测模型对红绿灯图像进行检测，可以快速准确的实现红绿灯感知，有效的提升了红绿灯检测模型的鲁棒性和泛化能力。
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公开(公告)号：CN116363628A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310287042.7
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种标志检测方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取历史帧、目标帧和车辆的运动信息，其中，历史帧和目标帧为车辆的摄像头拍摄得到的图像；根据运动信息和历史帧中的历史检测框，确定目标区域，其中，历史检测框用于标注历史帧中的交通标志；根据目标区域和目标帧，生成目标检测框，其中，目标检测框用于标注目标帧中位于目标区域内的目标交通标志。本发明解决了交通行驶中及时从视频图像中识别交通标志牌的方案需要大量算力的技术问题。
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公开(公告)号：CN114529883A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210148027.X
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06K9/62
Abstract: 本公开提供了一种检测交通灯的方法和电子设备。其中，该方法可以包括：采集车辆在行驶过程中的车辆运动信息和当前帧图像，其中，通过安装在车辆上的摄像头来拍摄得到帧图像；选取与当前帧图像相邻的前一帧图像，并从前一帧图像中识别出至少一个待跟踪的交通灯；基于待跟踪的交通灯在前一帧图像中的位置信息和车辆的车辆运动信息，预测得到待跟踪的交通灯在当前帧图像中的预测位置；基于待跟踪的交通灯在当前帧图像中的预测位置，确定当前帧图像中多个候选交通灯；从多个候选交通灯中确定目标交通灯。本发明解决了对交通灯检测的可靠性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113255906A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110467114.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶中回归障碍物3D角度信息方法、装置、终端及存储介质，属于智能驾驶车辆的技术领域，包括：获取2D图像和初始深度学习网络模型；通过所述2D图像和初始深度学习网络模型得到网络预测的障碍物信息；获取改良后的角度损失函数，得到实际标签结果的损失；通过实际标签结果的损失得到最终深度学习网络模型，输出结果进行测试。本专利提供一种自动驾驶中回归障碍物3D角度信息方法，可以很好减少大数据情况下深度学习网络的训练时间，更好的回归障碍物的角度信息，从而更加精确的给出3D障碍物在自动驾驶场景下的角度信息和空间位置信息。
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公开(公告)号：CN118781574A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410793265.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种非固定式红绿灯识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取包含非固定式红绿灯的现场图片，并利用预设障碍物识别模型确定所述非固定式红绿灯在所述现场图片中的位置；根据所述位置确定所述现场图片中的红绿灯外扩图像，其中，所述红绿灯外扩图像为所述现场图片中的非固定式红绿灯图像的外扩；将所述红绿灯外扩图像输入预设检测模型，以得到所述非固定式红绿灯的识别结果。本发明实施例的技术方案，解决了现有的自动驾驶视觉感知模块，不能很好的识别可移动式红绿灯的问题，本方案利用预设障碍物识别模型得到了移动红绿灯的准确位置，并通过图像外扩使红绿灯的小目标检测问题得到很好的解决，提升了检测效果。
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公开(公告)号：CN117576661A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558419.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行人检测方法、装置、电子设备和存储介质。获取车辆行驶过程中拍摄的二维待检测图像；通过改进后的CenterNet网络对待检测图像进行行人检测，得到行人检测结果；改进后的CenterNet网络增加距离检测分支；行人检测结果包括行人距离。本申请实施例提高了对行人检测的稳定性和识别速率，降低了设备成本。
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公开(公告)号：CN117372477A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311401429.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V20/58 , G06V10/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪匹配方法、装置、设备及介质，通过获取历史图像帧中历史目标；识别当前图像帧中的待匹配目标，并基于所述待匹配目标的置信度对所述待匹配目标进行分类，得到第一待匹配目标和第二待匹配目标；基于所述历史目标对所述第一待匹配目标进行位置匹配，得到所述第一待匹配目标的匹配结果和未匹配的历史目标；对所述未匹配的历史目标和所述第二待匹配目标进行特征匹配，得到所述第二待匹配目标的匹配结果。本发明实施例可以实现去除冗余的特征提取和匹配，解决了基于特征的目标跟踪匹配策略存在不必要的计算资源浪费的问题，优化了目标跟踪匹配策略，降低了计算量，提高了目标跟踪匹配效率。
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公开(公告)号：CN117351043A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311402956.X
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种跟踪匹配方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶开发技术领域。该跟踪匹配方法包括：识别并提取当前帧图像中每个目标车辆的感知框，作为第一感知框集合，确定第一感知框集合中每个第一感知框与预先获取的第二感知框集合中每个第二感知框之间的实际匹配度，按照实际匹配度对每个目标车辆进行跟踪，通过感知框的匹配，解决因依赖模型性能而导致跟踪匹配不稳定性的问题，提高目标感知性能匹配的准确性，实现较为简单和较高匹配准确性的目标跟踪匹配。
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