公开(公告)号：CN106023156A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610303972.7

申请日：2016-05-10

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 姜丽萍 ,  丁力平 ,  方伟 ,  刘思仁 ,  李苗

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T2207/10028

Abstract: 本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵。本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112824228B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN201911142948.X

申请日：2019-11-20

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 刘思仁 ,  汪西 ,  邢宏文 ,  王平 ,  方伟

IPC: B64F5/10 ,  B64F5/50

Abstract: 本发明涉及飞机制造技术领域，尤其涉及一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其包括如下步骤：S1、采用四点式的定位方式部署第一定位器、第二定位器、第三定位器以及第四定位器；S2、按照3‑2‑1‑1的方式分配定位约束；S3、飞机部件进行调姿；S4、在所述第三定位器或所述第四定位器任一个上增加航向约束，按照3‑2‑2‑1的方式调节定位约束；S5、所述飞机部件进行对接。本发明能够解决现有技术中3‑2‑1‑1定位方式和3‑3‑3‑3定位方式带来的问题，保证飞机能够沿航向整体同步运动，从而飞机部段对接时保证姿态的持续性；同时降低调姿解耦算法设计难度。

公开(公告)号：CN201565774U

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：CN200920075555.7

申请日：2009-07-30

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 方伟 ,  翁进良 ,  夏福明

IPC: B23P19/10

Abstract: 一种用于调整大尺寸部件姿态的对接装置，其包括至少一个万向接头和至少一个球头圆锥窝接头。其中，万向接头包括支撑件、位于支撑件下方的支座和两两垂直的三根旋转轴，从而实现可分别自由调节空间三个角度自由度中的一个。球头圆锥窝接头包括球头支撑件和位于球头支撑件下方的圆锥窝支座，并且圆锥窝的至少部分曲面与球头的表面相适应。此外，各个万向接头和圆锥窝接头均可独立于其它接头在水平平面内和竖直方向上相对运动，以适应待对接部件的尺寸和位置，并且在各个万向接头和圆锥窝接头的顶端包括用于实现与待对接部件固定的固定装置。