公开(公告)号：CN108549385B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN201810492962.1

申请日：2018-05-22

Applicant: 东南大学 ,  东南大学—无锡集成电路技术研究所

Inventor： 齐志 ,  王福安 ,  张阳 ,  刘昊 ,  吴建辉 ,  时龙兴

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种结合A*算法和VFH避障算法的机器人动态路径规划方法，将机器人所处的环境表示成栅格地图，并用A*算法在栅格地图中搜索出一条全局初始路径；机器人沿初始路径向目标点运动，判断是否遇到障碍物，遇到则采用VFH算法进行避障，否则继续向目标点运动；在避障时，首先沿初始路径中设置阶段目标点，生成当前位置到阶段目标点之间的避障路径并前进一步，更新当前位置，判断机器人当前位置和阶段目标点之间是否有遮挡，有则重新计算避障路径，无则将机器人沿避障路径向阶段目标点前进一步，循环直至机器人抵达阶段目标点并回到初始路径上继续向终点运动。两种算法的结合提高了机器人路径规划的效率，保证了机器人在室内动态环境下的自主导航能力。

公开(公告)号：CN108650258B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201810438221.5

申请日：2018-05-09

Applicant: 东南大学 ,  东南大学—无锡集成电路技术研究所

Inventor： 赵炯 ,  刘昊 ,  姚国良

IPC: H04L29/06 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明公开一种窄带物联网无线链路协议子层AM实体数据传输自适应方法，包括如下步骤：步骤1，AM接收实体获取当前发送的状态报告NACK数量n；步骤2，AM接收实体根据NACK数量n、重排序定时器t_reordering和系统允许最大传输时延计算并更新状态禁止定时器t_StatusProhibit参数的值；步骤3，AM传输实体根据滑动窗长度、信道传输速率s和轮询重传定时器t_PollRetransmit计算触发轮询的阀值，并与当前的发送缓存器中PDU的个数作比较，若大于则触发轮询。此种方法可解决数据传输过程中的吞吐量低、大时延和滑动窗阻塞等问题。

公开(公告)号：CN109323695A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811266426.6

申请日：2018-10-29

Applicant: 东南大学—无锡集成电路技术研究所 ,  东南大学 ,  南京三宝科技股份有限公司

Inventor： 刘昊 ,  查丹柯 ,  梁彪

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内定位方法，步骤是：根据室内环境收集采样点处接收到的路由器信号并组合成为指纹存入数据库，实时采集路由器信号序列，将序列和数据库中的指纹进行匹配，估计得到近似位置；通过传感器获取加速度、角加速度和磁场强度数据，通过航迹推算算法中步长检测算法和航向推算算法分别求得行进中步长和方向；利用估计位置信息、步长和方向信息构建合适无迹卡尔曼滤波算法的系统方程和测量方程模型，并根据观测值和后验估计值的偏差设计自适应噪声缩放因子，修正当前时刻的过程噪声的方差，最后通过迭代更新估计位置。此种方法可实现在未知模型和行人状态多变情况下滤波的优良性能，保证长期稳定的定位精度。

公开(公告)号：CN109257790A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201811273985.X

申请日：2018-10-30

Applicant: 东南大学—无锡集成电路技术研究所 ,  东南大学 ,  南京三宝科技股份有限公司

Inventor： 刘昊 ,  王飞 ,  邹涛

IPC: H04W40/02 ,  H04W40/14 ,  H04W84/18 ,  H04L12/721 ,  H04L12/751

Abstract: 本发明公开一种航天器数据采集无线网络的高稳定性路由选择方法，包括如下步骤：步骤1，根节点作为路由拓扑构建的发起者，广播DIO消息给通信范围内的所有邻居节点；步骤2，初次收到DIO信息的邻居节点，进入路由选择阶段一，根据混合度量的目标函数计算Rank并更新自己的邻居表信息；步骤3，处理完DIO信息的邻居节点，更新DIO消息中的RANK信息并继续转发此消息；步骤4，当DIO消息到达叶子节点拓扑构建完成；步骤5，拓扑初次建立完成后进入路由选择阶段二，根据目标函数选择最佳父节点。此种路由选择方法可解决RPL网络中路由抖动的问题，提高网络的可靠性。

公开(公告)号：CN108320750A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810065149.6

申请日：2018-01-23

Applicant: 东南大学—无锡集成电路技术研究所

Inventor： 刘昊 ,  吕修任 ,  姚国良

IPC: G10L15/28

Abstract: 本发明公开了一种基于改进型动态时间规整语音识别算法的实现方法，包括：根据参考模板和测试模板选取匹配路径时满足边界条件、连续性和单调性约束的特点，将两者匹配路径的选取范围限制在相似度矩阵上靠近对角线周围的平行四边形区域内，因此无需计算平行四边形之外的路径点所对应的时间帧的匹配距离，并且不需要保存全部的帧匹配距离和累加距离矩阵。针对传统动态时间规整算法在匹配过程中匹配路径过多导致运算量过大的问题，本发明通过在路径匹配过程中进一步加入边界范围的约束，成功筛除一些与模板匹配最终结果无关的路径，大大减少了匹配过程中的不必要的运算以及内存使用，有效提高了动态时间规整语音识别算法的运算速度以及识别效率。

公开(公告)号：CN106412997A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610920498.2

申请日：2016-10-21

Applicant: 东南大学—无锡集成电路技术研究所 ,  北京临近空间飞行器系统工程研究所

Inventor： 郑晨 ,  姚国良 ,  刘昊 ,  孙传奇

IPC: H04W28/08 ,  H04W52/02 ,  H04W84/18

CPC classification number: Y02D70/00 ,  H04W28/08 ,  H04W52/0222 ,  H04W52/0258 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种面向异步传感器网络HR-MM广播协议的实现方法，包括以下步骤：首先，通过维护邻节点的广播状态，平衡广播转发比和端对端延迟，在不增加延迟的基础上有效地降低广播转发比；其次，采用链路质量和节点剩余能量的多标准平衡机制，延长节点的平均寿命；最后，通过延迟转发机制进一步减少广播转发数，减少冗余转发。本发明提出面向无线传感器网络数据广播方法，不仅适用于大规模网络场景，同时也适用于低占空比操作环境。