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公开(公告)号：CN112590791A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011489329.0
申请日：2020-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及智能交通控制领域，具体涉及一种基于博弈论的智能车换道间隙选择方法及装置。方法为获取目标车辆的间隙选择数据，由目标车辆的间隙选择数据计算相应的数据筹码，通过该数据筹码计算博弈系数，根据博弈系数得到目标车辆换道间隙选择的推荐等级与推荐程度。本发明基于目标车辆和目标车道相邻间隙后车的速度数据、加速度数据、位置数据和其他数据为基本信息，计算目标车道相邻间隙后车和目标车辆的筹码，从而计算博弈系数，确定目标车辆换道间隙选择的推荐等级和推荐程度，为智能车行驶提供科学合理的判断和决策依据，保障道路交通安全。
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公开(公告)号：CN113255101B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110436944.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种交叉口进口道车辆换道仿真模型标定方法及装置，车辆换道模型标定包括：获取车辆和道路实测数据，包括目标车辆进入目标路段所在车道、初始位置、车辆速度，进入目标路段时间和换道目标车道；构建基于效用选择理论的车辆换道模型；根据获取的道路实测数据，对交叉口进口道部分的车辆进行仿真；根据仿真结果计算的车辆换道完成率判断是否标定结束，得到标定参数。本发明标定方法便捷有效，有利于车辆换道行为的仿真研究及应用，通过使用道路实测数据，对车辆换道模型进行参数标定，从而得到准确的车辆换道模型，进而适用于交通流微观建模、车辆换道行为研究，为模拟交通流提供了理论支撑。
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公开(公告)号：CN113449416B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110652812.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及一种交叉口进口道的智能体仿真方法，针对驶向路口的道路，依次划分为排队等候区、车道选择区、自由换道区，结合将各个交通对象作为智能体，基于对车辆行驶状态的实时检测，执行车辆通行路径的控制仿真，实现车辆的换道行为和跟驰行为，由此提高车辆在路口的通信效率；相对应本发明还设计了基于智能体仿真方法的系统，基于仿真车辆智能体之间的互相通讯，以及结合环境智能体的环境信息检测，通过系统化对设计仿真方法的执行，自行根据规则完成决策，从而准确高效地复现路口进口道车辆的仿真，为路口的设计与评价提供可靠的手段。
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公开(公告)号：CN113240901B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110245165.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了智能车换道行为风险等级确定方法及装置，定义从安全性指标、高效性指标和舒适性指标综合评价智能车换道行为的风险等级；通过换道微观信息计算在目标车辆换道前后均处于目标车辆通信范围内的车辆的换道行为风险综合评价指标；依据车辆换道行为风险综合评价指标的历史数据百分比划分，确定当前综合评价指标在两种数据库下分别对应的风险等级，进而确定目标车辆当前的换道行为风险等级。本发明综合考虑换道车辆与通行范围内所有车辆的相互作用，利用换道车辆的历史数据评价目标车辆的换道风险，换道行为风险等级评价更加全面和精确，进而为驾驶员或智能车提供科学合理的判断和决策依据，为道路交通安全和行驶效率提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113626979A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110735229.X
申请日：2021-06-30
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种车辆换道执行过程仿真方法及装置，通过换道车辆侧向位移计算换道完成度，获得车辆换道前、后所在车道的前方车辆的影响权重，进而计算换道车辆沿车道方向的加速度，并根据行驶方向与车道方向的夹角，计算换道车辆垂直车道方向的加速度，进而计算换道车辆的速度和位移。采用类似的方式，计算车辆换道前、后所在车道的后方车辆的加速度、仿真速度和位移。本发明可用于仿真车辆换道执行过程中换道车辆及其换道前所在车道后方车辆、换道后所在车道后方车辆的加速度、速度、位移，从而获得仿真车辆换道执行过程中相关车辆的运动细节，为缓解交通拥堵、消除安全隐患、测试管控措施提供帮助。
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公开(公告)号：CN113449416A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110652812.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及一种交叉口进口道的智能体仿真方法，针对驶向路口的道路，依次划分为排队等候区、车道选择区、自由换道区，结合将各个交通对象作为智能体，基于对车辆行驶状态的实时检测，执行车辆通行路径的控制仿真，实现车辆的换道行为和跟驰行为，由此提高车辆在路口的通信效率；相对应本发明还设计了基于智能体仿真方法的系统，基于仿真车辆智能体之间的互相通讯，以及结合环境智能体的环境信息检测，通过系统化对设计仿真方法的执行，自行根据规则完成决策，从而准确高效地复现路口进口道车辆的仿真，为路口的设计与评价提供可靠的手段。
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公开(公告)号：CN112530201A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011283823.1
申请日：2020-11-17
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种智能车交叉口右转换道间隙选择方法及装置，包括步骤为：获取目标车辆换道微观信息；计算目标车辆换道压力系数；计算允许目标车辆换入目标车道的临界安全换道间隙；计算目标车道内实际换道间隙；判断换道时机；目标车辆按照建议加速度进行减速，以等待满足安全换道条件的换道时机；重复上述步骤，直至目标车辆满足安全换道条件，切换进入目标车道。本发明综合考虑换道车辆前后方车辆、目标车道内前后车以及交叉口几何特征对车辆换道行为产生的作用影响，确定更为精确的换道时机点，并给出建议加速度，进而为智能车在交叉口的右转换道行为提供合理的判断和决策依据，为交叉口内车辆的安全高效运行提供保障。
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公开(公告)号：CN107697071B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711077588.0
申请日：2017-11-06
Applicant: 东南大学 , 南京阿尔特交通科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于场论的驾驶安全等级确定方法及装置，方法包括：获取研究范围内所有车辆微观数据，包括车辆速度、加速度和位置数据；计算研究范围内其他车辆对目标车辆的作用值，包括速度分项作用值和加速度分项作用值；计算所有其他车辆对目标车辆的加权平均作用值；根据加权平均作用值确定目标车辆的驾驶安全等级。本发明提供的方法综合考虑一定范围内车辆的两车相互作用，对目标车辆的安全评估更加可靠，评估结果更加准确，进而为驾驶员和车辆提供科学合理的判断和决策依据，为道路交通安全提供保障。
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公开(公告)号：CN113536538B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110653651.0
申请日：2021-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于交通冲突的行人与车辆交互仿真方法及系统，属于交通安全分析技术领域，通过判断交叉口内行人与车辆之间是否存在交通冲突影响，并对交通冲突影响进行分析，计算发生交通冲突时的冲突参数，进一步获得各个交通冲突点对应的冲突参数、以及目标车辆和行人的初始减速度，通过对各个交通冲突点中目标车辆与行人的减速度进行筛选，实时获取并更新车辆和行人的实时行驶速度以及位置。本发明提供的方法将车辆、行人对冲突的考量过程作为决策逻辑，综合考虑范围内车辆对行人的影响、行人对车辆的影响，进而为车辆、行人提供科学合理的速度判断和决策依据，准确、快速仿真多车道情况下的车辆与行人交互。
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