公开(公告)号：CN109211232A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811047751.3

申请日：2018-09-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  杨文强 ,  许广富 ,  马晓爽 ,  郭小乐

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开一种基于最小二乘滤波的炮弹姿态估计方法，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib相对于载体系b的炮弹姿态矩阵 导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵 (2)计算t时刻炮弹比力在载体惯性系ib和导航惯性系in系下的值 和(3)由 将 的9个元素设为状态变量X， 为in系相对于ib系炮弹的姿态矩阵；(4)结合正交矩阵约束 通过最小二乘滤波估计X并计算 (5)根据 得到 并计算t时刻的炮弹姿态角， 为t时刻的n系相对于b系炮弹的姿态矩阵。

公开(公告)号：CN109211230A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811041674.0

申请日：2018-09-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  杨文强 ,  许广富 ,  郭小乐 ,  马晓爽

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态和加速度计常值误差估计方法，该方法包括以下步骤：(1)将初始时刻的载体系b和导航系n凝固为载体惯性系ib和导航惯性系in，则t时刻的姿态矩阵可分解为由陀螺仪和加速度计测量值计算ib系和in系下的速度v1(t)和v2(t)；(2)根据四元数相关性质，定义变量X＝[qT baT u]T，并构建非线性函数F(X)＝0；(3)v1(t)和v2(t)，计算F(X)对应的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，求函数F(X)一阶偏导数和二阶偏导数；(4)利用牛顿法迭代，解出 对应的姿态角四元数q与加速度计常值误差。

公开(公告)号：CN109084756A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810635511.9

申请日：2018-06-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  汪宋兵 ,  郭小乐 ,  黄荣 ,  王启明 ,  杨文强 ,  许广富

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，包括以下步骤：构建基于重力视运动构建重力视运动/加速度计零偏耦合模型；构建加速度计零偏分离与参数辨识模型；利用获得的观测量选取系统的状态向量；通过Kalman滤波进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离。采用本申请提供的重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，在零速、晃动基座条件下，进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离，利用重构后的重力视运动进行解析对准，载体水平姿态角误差逼近于零值。