适用于自动驾驶车辆的基于密度检测的体素滤波改进方法

    公开(公告)号:CN117475183A

    公开(公告)日:2024-01-30

    申请号:CN202311158331.3

    申请日:2023-09-08

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种适用于自动驾驶车辆的基于密度检测的体素滤波改进方法,涉及自动驾驶车辆的环境感知技术领域,解决了自动驾驶技术中体素滤波未考虑点云密度的技术问题,其技术方案要点是通过基于密度的聚类算法将输入点云数据划分为不同的点云数据区块,则每个点云数据区块的点云密度相对均匀。再采用AABB包围盒算法确定点云数据区块的最小外包矩形的参数,根据最小外包矩形中点云的数量和最小外包矩形参数计算出各最小外包矩形的平均点云密度,根据每个最小外包矩形的平均点云密度,本发明选择合适的体素参数进行滤波处理,提高滤波效果。本发明的方法实现简单、有效,可以适用于自动驾驶车辆的激光雷达点云数据滤波。

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