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公开(公告)号：CN109176524B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201811153805.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。
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公开(公告)号：CN109176525A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811153806.9
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的移动机械手自适应控制方法。包括以下步骤：S1建立标准移动机械手动力学模型；S2搭建机器人动力学模型的RBF神经网络；S3利用搭建的神经网络设计出具有自适应能力的移动机械手轨迹跟踪方法；S4通过在线学习自动识别未知的移动平台和机械手动力学参数，对未知动力学参数进行闭环辨识和补偿，RBF神经网络的参数可以在线更新，最终通过仿真验证控制方法的可行性和有效性。本发明不需要精确的机器人动力学模型，可以完全消除由未知动力学参数和外界干扰引起的输出误差，弥补了基于模型的机器人控制方案离不开精确的动力学模型的问题，提高了移动机械手的动态性能以及关节空间的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109176524A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811153805.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。
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公开(公告)号：CN109481225A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811153623.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统，是一种机器人辅助康复训练的装置。该系统包括肩关节外骨骼模块、肘关节外骨骼模块、腕关节外骨骼模块和手部把手模块，各模块通过螺钉连接组成整机。机器人系统总共包含7个自由度。其中，肩关节包含3个自由度；肘关节包含2个自由度；腕关节包含2个自由度。所述肩关节模块连接背部尺寸调节模块；所述肘关节模块分别连接肩关节模块和腕关节模块；所述腕关节模块连接手部把手模块。本发明通过小型电机和减速器分别驱动各个关节运动，可调节设计保证外骨骼与人体自由度保持同轴，仿生式设计增加了系统的舒适性，外骨骼可穿戴式设计解决了传统康复设备使用位置受限的问题，具有轻便的特性。
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公开(公告)号：CN202171139U
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201120228630.6
申请日：2011-06-30
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: F21S2/00 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本实用新型涉及LED光源领域。所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种新型LED面光灯，兼具大功率LED和小功率LED优点，结构合理，互补缺点，可增加面光灯光强均匀性，提高面光灯使用寿命，且能增加LED光通利用率及提高LED灯具效率。其特征在于：在面光灯底板上结合排布大功率LED和小功率LED；大功率LED芯片和小功率LED芯片分别使用与其功率相配的驱动电源。本实用新型较之之前的仅有小功率LED的面光源或者大功率LED的面光源，性能明显提高，不仅实用性更强，视觉上出光更加均匀柔和。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205309751U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201520955659.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 一种基于视觉机器人的柔性装配线，设于上料平台和下料平台之间，其包含：装配总站；装配机器人，其与所述的装配总站对应设置；终端储料装置，其连接所述的装配总站；中间储料装置，其连接所述的装配总站以及终端储料装置；供料装置，其连接所述的装配总站；视觉定位控制系统，其连接所述的装配机器人；装配控制系统，其通过电缆连接所述的视觉定位控制系统、供料装置、装配总站、中间储料装置以及终端储料装置。该装配线在原有机械手上安装了图像采集系统，并构成闭环控制，提高了整体系统的装配性能。
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公开(公告)号：CN203522610U
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201320568327.X
申请日：2013-09-13
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: H02S10/00
Abstract: 本实用新型公开了一种光资源循环再利用的老练装置，其包括老练架、电池组固定支架、太阳能电池组、太阳能控制器、直流-交流逆变器，电池组固定支架设置在老练架上，太阳能电池组设置在该电池组固定支架上，上述太阳能电池组的吸光面垂直正对于放置在该老练架上的发光产品的发光方向。该太阳能电池组与太阳能控制器相连接，该太阳能控制器与直流-交流逆变器相连接，该直流-交流逆变器将直流电转换为220V交流电供发光产品或用电设备使用。本实用新型在确保老练功能和效果的情况下，能回收发光产品产生的光能，将其转换成电能，进行光资源的再利用，既节约了能源，又降低了产品成本，同时起到了节能减排的作用。
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公开(公告)号：CN202364178U
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201120488546.8
申请日：2011-11-30
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种合成孔径雷达发射机的线性化装置，该线性化装置具体包含通过电路连接的数字信号发生器（1）、数字预失真器（2）、信号转换模块（3）、变频模块（4）和反馈模块（6）；所述数字信号发生器（1）生成数字中频宽带雷达信号；所述数字预失真器（2）连接数字信号发生器（1）的输出端，其根据设定的预失真参数对数字中频宽带雷达信号进行预失真处理；并与接收到的功率放大器（5）输出的反馈数字中频信号进行比较，通过预失真自适应算法得到数字预失真器（2）的实时预失真参数，并对数字预失真器（2）进行参数更新。
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公开(公告)号：CN202004763U
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201020669901.7
申请日：2010-12-17
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: H04B17/00
Abstract: 本实用新型涉及电磁辐射扫描设备技术领域。所要解决的技术问题是提供一种数字化电磁辐射接收设备；使用数字化电磁辐射接收设备代替传统频谱分析仪，提高平面电磁辐射扫描速度。其特征在于：所述设备由变频组件、数字信号处理机、本振和计算机组成。本实用新型带来以下有益效果：采用了数字信号处理技术，使得频谱分析速度大为提高，使电磁辐射接收设备可以实现快速扫描。
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公开(公告)号：CN203448315U
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201320488635.1
申请日：2013-08-09
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种LED球泡灯成品在线检测及分拣设备，基于积分球—光谱辐射计的离线检测方式，专门针对自动化生产线的工程应用设计了工位转台、检测工装、检测机构、检测系统、分拣机构，以及实现整个设备的一体化协同控制的控制系统。工位转台驱动检测工装轮转经过各个工位，由检测机构从转到检测工位的检测工装中抓取LED球泡灯并送入检测系统进行成品检测；之后，由分拣机构从转到分拣工位的检测工装中对检测后的LED球泡灯进行分拣。本实用新型具有检测速度高、检测精度高、自动化和智能化程度高、性价比高的特点，既可以无缝集成到LED灯自动化生产线中实现全过程的自动化生产，也可以作为独立的成品检测单元使用。
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