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公开(公告)号：CN112123335A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010946378.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 上海交通大学 , 华域汽车车身零件(上海)有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工作站多型号零件快速换型装置和方法，涉及机器人焊接领域，包括机器人工作站、可编程逻辑控制器PLC和触摸屏；所述可编程逻辑控制器PLC作为主控制器，控制所述机器人工作站的动作；所述触摸屏作为主操作盒，并与所述可编程逻辑控制器PLC通讯，所述机器人工作站包括一个或多个工位；每个所述工位上放置1个夹具，每个所述夹具上放置1个零件；所述工位和零件均可切换。通过本发明的实施，机器人能自动的判别设置与实际放置的夹具及工件是否正确，当工件或零件变换时，无需再次修改机器人的PLC控制程序，无需再次进行机器人工作站的调试，工作效率高，适应性好。
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公开(公告)号：CN110202662B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910452514.3
申请日：2019-05-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，包括以下步骤：1)根据打钉作业位置定义多个用户坐标系；2)定义绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系；3)以钉距的数值作为为机器人用户坐标系对应的坐标偏移量；4)定义机器人在每个绝缘箱打钉面运动的作业起始点；5)在机器人控制器中设置钉距坐标偏移寄存器；6)在机器人控制器中设置钉距坐标补偿寄存器；7)将钉枪安装于打钉机器人的轴上，绝缘箱固定托盘运动到机器人打钉位置，停止运动，打钉机器人按照打钉轨迹自动调整方法自动运行，直到完成所有作业面的打钉。与现有技术相比，本发明具有逻辑清晰、控制简便、多模式调整策略、打钉质量高等优点。
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公开(公告)号：CN110370298A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910680746.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人轨迹自动规划方法，涉及焊接机器人离线编程及轨迹规划领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、提取焊缝的位置信息；步骤2、定义用户坐标，记录所述焊接机器人的初始姿态；步骤3、输入所述焊缝的倾角θ，获取所述焊接机器人的姿态信息；步骤4、用二分法辅助逆解法，求所述焊接机器人的最大前倾角姿态；步骤5、生成所述焊接机器人的作业文件。本发明给定工件三维模型，只需要输入设定的焊接角度，即可完成焊接过程中的轨迹规划，代替了繁琐的示教过程，提高了生产效率；其中涉及到大量的计算过程，只需要通过编写计算程序得到，改变相应参数，如不同机器人改变算法中机械臂尺寸即可，类似的焊接问题都可以解决。
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公开(公告)号：CN110127367A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910350159.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
IPC: B65G47/91 , B65G47/248 , B32B7/10 , B63B3/68
Abstract: 本发明涉及LNG船用聚氨酯绝缘箱的分流、集流交互式装配制造方法，该方法包括以下工序：编码扫描工序、上料工序、自动涂胶工序、底层部件装配工序、木质夹板装配位涂胶工序、木质夹板装配工序、底层张紧器装配工序、上层部件装配工序、上层张紧器装配工序、整体校正工序、夹板校正工序、顶部覆膜工序、后处理工序。与现有技术相比，本发明充分利用现有自动化设备，采用分流、集流交互式装配制造思路，设置双输送线并行的物料输送方式，以及多工位分段装配的方法，极大降低了单一直线式布置因设备故障对整个生产系统的影响，不但降低了设备投资和生产场地的占用面积，同时也有效平衡了各工序作业时间，提高生产效率，保证产品高精度的质量要求。
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公开(公告)号：CN110125962A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910431297.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于异形聚氨酯泡沫板加工的组合式废料抓取装置，包括一对并列设置的横向连接杆以及多个并列设置在横向连接杆上的纵向连接杆，纵向连接杆上设有弹性吸盘机构及气动夹爪机构。与现有技术相比，本发明采取“抓”、“吸”结合的方式，实现聚氨酯泡沫板加工过程中残余废料的抓取，通过一个抓取装置即可实现聚氨酯泡沫板上下表皮与侧边废料的抓取，提高了工作效率，降低了生产成本；采用能够弹性伸缩的弹性吸盘机构，对于发泡材料的不平整表面具有自适应特性，且吸盘采用负压分区控制，防止由于个别吸盘漏气而造成吸取失败，增加了吸取成功的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109968700A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910350785.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法及制造系统，制造方法包括胶接装配阶段、整平输出阶段、CNC加工阶段及包装阶段，胶接装配阶段包括通用胶接装配过程、压合过程及时效过程；系统包括通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区及包装区。与现有技术相比，本发明利用自动化设备高效率的优点，按照加工过程的属性设定功能区块，区块内的各工位通过自动物流输送线相连接，各区块之间则通过智能传输系统进行衔接，使其能够连续、高效、有序的运转，将会最大限度的发挥各区块的功能，降低单一设备故障对整个生产系统的影响，提高生产效率、缩短生产工时、保证产品高精度的质量要求。
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公开(公告)号：CN106808068A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710018889.X
申请日：2017-01-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种不锈钢复合管或复合板对接MIG+TIG双面焊接的方法，包括以下步骤：步骤1、基层设置有斜面切口，不锈钢复层设置为保持原有厚度；步骤2、使用MIG焊枪对基层进行焊接，使用TIG焊枪对不锈钢复层进行焊接，MIG焊枪和TIG焊枪沿同一个方向焊接，并且TIG焊枪先于MIG焊枪启动焊接。本发明的一种不锈钢复合管或复合板对接MIG+TIG双面焊接的方法，使得不锈钢复合管的焊缝既具有良好的耐腐蚀性能，又有良好的综合力学性能。
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公开(公告)号：CN102642085A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210095327.2
申请日：2012-04-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种激光焊接等离子体侧吸负压装置，可安装于任何一个激光焊接枪头，所述负压腔装置与所述激光焊接枪头相固定，与待焊接工件之间可作相对运动，所述负压腔装置置于所述待焊工件表面焊接熔池区域上方，用于快速抽气，以在所述固定于激光枪头的封闭腔内产生低于大气常压的局部负压，使得焊接熔池周围形成负压环境。本发明可有效的抑制高功率激光深熔焊接时产生的等离子体和消除因小孔效应导致的焊缝深层气孔，且工件大小不受限制，使用灵活方便、稳定性好，焊接质量较高、焊接过程稳定性增加。
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公开(公告)号：CN100464918C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200710044227.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种焊接技术领域的一种液力变矩器总成焊接系统及其焊接方法。具体包括如下步骤：步骤一，采用三枪MAG焊配合上下伺服电机建立液力变矩器总成焊接系统；步骤二，构建点焊后直接即刻进行环焊的一体化集成；步骤三，对130度环焊实行分段焊接策略控制；步骤四，基于力矩限制实现液力变矩器的内部间隙控制和高度的实时检测。整个系统焊接效率高，减少了焊接变形，提高了产品质量，同时点焊环焊一体化集成使得液力变矩器的总成焊只需一台设备，降低了成本，减少了物流周转等中间环节，提高了生产节拍。在工艺角度还是从经济效益方面，本发明都有很大的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN109968700B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910350785.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法及制造系统，制造方法包括胶接装配阶段、整平输出阶段、CNC加工阶段及包装阶段，胶接装配阶段包括通用胶接装配过程、压合过程及时效过程；系统包括通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区及包装区。与现有技术相比，本发明利用自动化设备高效率的优点，按照加工过程的属性设定功能区块，区块内的各工位通过自动物流输送线相连接，各区块之间则通过智能传输系统进行衔接，使其能够连续、高效、有序的运转，将会最大限度的发挥各区块的功能，降低单一设备故障对整个生产系统的影响，提高生产效率、缩短生产工时、保证产品高精度的质量要求。
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