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公开(公告)号：CN114715192A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210396754.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统，属于自动驾驶领域，通过将一个三维空间的轨迹规划问题解耦为两个二维的轨迹规划问题，并在每个二维问题下利用单元格分解法与动态规划算法得到粗略路径与梯形走廊，同时利用二次规划算法在梯形走廊内对每个二维问题进行优化求解，最后通过轨迹合并得到可行轨迹。解决了自动驾驶车辆在轨迹规划时三维问题难以求解、使用采样方法得到的轨迹并非最优且不适用于复杂城市道路场景、以及离散规划空间会出现小障碍物无法处理等问题，能够实时规划出无碰撞、可执行、高效的轨迹。
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公开(公告)号：CN114995375B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210422405.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种多方向扩展的RRT路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，获取待规划路径的起始点和目标点构建随机树；在路径规划区域获取任一采样点为随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为初始延展方向；通过初始延展方向拓展多个二级延展方向、设置随机步长、碰撞检测以及路径搜索截止检测确定路径截止随机树；根据路径截止随机树，由目标点向起始点进行回溯，得到待规划路径。本发明通过多个延展方向和随机步长对RRT路径规划方法进行优化，提高了规划路径过程中的采样点的利用率，进而提高路径的合理性。
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公开(公告)号：CN115597617B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211212124.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶轨迹规划技术领域，该方法包括获取目标车辆的多个初始运动轨迹点、尺寸信息以及周围障碍物信息；根据上述信息生成四叉树地图；根据四叉树地图确定每个初始运动轨迹点对应的目标距离；利用四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；第一类初始运动轨迹点为目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；第二类初始运动轨迹点为目标距离小于设定阈值的初始运动轨迹点。本发明能够加快自动驾驶轨迹规划时局部凸可行空间的构建。
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公开(公告)号：CN115416693B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211211074.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于时空走廊的自动驾驶轨迹规划方法及系统，包括：实时获取自车的位姿信息和自车周围的障碍物；根据所述自车的位姿信息确定所述自车行驶的参考线并构建三维配置空间；在三维配置空间中标识障碍物并在每一目标时间点处截取s‑l平面，得到二维凸子空间；对每相邻两个目标时间点处的所有二维凸子空间构建三维凸子空间；根据自车在所述规划时域内的粗略轨迹和所有三维凸子空间确定轨迹规划的时空走廊；根据时空走廊和所述粗略轨迹进行纵向轨迹的优化和横向轨迹的优化，并根据优化后的纵向轨迹和优化后的横向轨迹确定自动驾驶轨迹。本发明能够得到最优规划轨迹且最优规划轨迹中不存在障碍物，提高了自动驾驶轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN114715193B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210396772.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种实时轨迹规划方法及系统，属于自动驾驶轨迹规划领域，采用预演的方式，使用动态障碍物的预测信息和车辆自身的运动学模型进行状态更新，利用强化学习对未来时间的轨迹进行决策，生成粗略轨迹为后端的轨迹优化提供初始解从而提高粗略轨迹的生成效率。在后端的轨迹优化上，采用固定纵向采样距离，优化横向距离和时间的方法，使其能够处理在道路中常见的区域依赖约束，从而生成更加可靠安全的轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454092A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211210252.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统，属于无人艇路径规划领域，方法包括：构建地图模型；初始化随机树T，并将起始点Qstart、终点Qgoal加入到随机树T中；在地图中随机获取采样点Qrand，并找到距离Qrand最近的节点Qnearest；以向量为扩展方向，s为扩展步长得到新节点Qnew；对新节点Qnew进行障碍物碰撞检测；按终点连接概率q选择算法的终止检测方式；从Qgoal开始，依次逐级找到每个节点对应的父节点，将这些父节点依次加到数组path()中，直到回溯到Qstart为止；依次连接path()中的节点，得到初步路径；控制无人艇按照所述初步路径行驶。本发明中的上述方法能够减少路径规划的时间，消除了因终点连接概率带来的随机性而导致的路径质量问题。
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公开(公告)号：CN115185266A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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公开(公告)号：CN115097815A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210544213.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向两栖无人平台的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域获取海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图；根据海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图构建两栖导航地图；根据两栖导航地图，利用A*算法确定海上路径；根据两栖导航地图和海上路径，确定水陆转换和陆上区域的综合路径；对海上路径和陆上路径进行拼接处理，得到两栖规划路径。通过构建两栖导航地图和确定水陆转换和陆上区域的综合路径，能够同时完成对海面、陆地和水陆交界处均进行路径规划。
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公开(公告)号：CN114715193A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210396772.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种实时轨迹规划方法及系统，属于自动驾驶轨迹规划领域，采用预演的方式，使用动态障碍物的预测信息和车辆自身的运动学模型进行状态更新，利用强化学习对未来时间的轨迹进行决策，生成粗略轨迹为后端的轨迹优化提供初始解从而提高粗略轨迹的生成效率。在后端的轨迹优化上，采用固定纵向采样距离，优化横向距离和时间的方法，使其能够处理在道路中常见的区域依赖约束，从而生成更加可靠安全的轨迹。
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公开(公告)号：CN115097815B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210544213.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种面向两栖无人平台的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域获取海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图；根据海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图构建两栖导航地图；根据两栖导航地图，利用A*算法确定海上路径；根据两栖导航地图和海上路径，确定水陆转换和陆上区域的综合路径；对海上路径和陆上路径进行拼接处理，得到两栖规划路径。通过构建两栖导航地图和确定水陆转换和陆上区域的综合路径，能够同时完成对海面、陆地和水陆交界处均进行路径规划。
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