公开(公告)号：CN113274172A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110474281.4

申请日：2021-04-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  郭伏雨 ,  冯琪翔 ,  曹粮玉 ,  张志豪

IPC: A61F2/30 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种基于多视角融合软骨修复手术机器人平台系统，包括工作台、安装于工作台上的多自由度机械臂以及安装于机械臂末端的喷头，所述喷头用于喷射原材料并在工作台上沉积形成产品。本发明中使用多自由度关节式机械臂进行材料沉积可以显著扩展增材制造工艺的能力，利于在复杂的非平面层上沉积材料，可形成具有曲率的复杂几何形状的结构；相比于传统平面层材料沉积工艺，通过六自由度关节式机械臂配合喷头可获得正确的打印纤维取向，可以明显的提高骨骼的结构强度；利于打印的骨骼能够沿着三维曲线定位纤维。

公开(公告)号：CN113210632A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110494325.X

申请日：2021-05-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  曹粮玉 ,  苏齐光 ,  郭传宇 ,  蔺梦圆

IPC: B22F12/00 ,  B22F12/53 ,  B22F7/08 ,  B33Y30/00 ,  B33Y80/00

Abstract: 本发明公开了一种基于熔覆机器人的复杂曲面修复平台，包括工作台、安装于工作台上的多自由度机械臂、安装于多自由度机械臂末端的打印针头以及安装于多自由度机械臂末端的夹持爪，所述夹持爪用于抓取或罩在待修复零件上，所述打印针头用于喷射原材料并沉积修复。本发明可形成具有曲率的复杂几何形状的结构；打印针头可将原材料喷至工作台上，形成整个零部件，再将零部件安装于指定的修复结构中，对于部分缺失的零部件，可将整机放置于工作台上或者将多自由度机械臂直接置于整机上方，将待修复的零部件裸露出来，通过夹持爪大致罩在待修复的零部件上，此时通过打印针头将原材料直接喷射至零部件的缺失部位沉积修复，可实现原位在线打印修复。

公开(公告)号：CN113059162A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110378296.0

申请日：2021-04-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  张志豪 ,  郭伏雨 ,  冯琪翔 ,  曹粮玉

IPC: B22F7/08 ,  B22F10/28 ,  B22F10/85 ,  B22F3/105 ,  C23C24/10 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02 ,  B33Y80/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本申请提供一种复杂曲面零件缺陷修复方法，所述方法包括如下步骤：S1：确定目标零件的缺陷部位的三维模型；S2：根据所述三维模型生成6自由度关节式机器人的喷头轨迹；S3：根据所述喷头轨迹生成6自由度关节式机器人的移动轨迹；S4：根据移动轨迹完成当前层熔覆；S5：判断当前层熔覆质量是否合格，若合格，则进入下一步，若不合格则修复问题后，进入下一步；S6：判断是否完成零件修复，若是，则退出，若否，进入步骤S2。本申请提供的复杂曲面零件缺陷修复方法，采用6轴机器人作为激光熔覆工具可以按照零件的曲面进行曲面的堆积，减少阶梯效应，提高修复零件的力学性能；该方法，改善了复杂曲面破损零件修复精密，保证了修复精度和修复质量。