公开(公告)号：CN101081507A

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：CN200710078640.4

申请日：2007-06-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  陈平 ,  王雪 ,  孙红岩 ,  欧阳奇 ,  徐新来 ,  李梦奇 ,  郭煜敬 ,  王侃 ,  倪卫 ,  叶凡 ,  郝云峰

IPC: B25H1/14 ,  B25H1/02 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种自控式多自由度对接平台，包括机械式自调对接平台，其特征在于：该机械式自调对接平台上安装有自适应控制系统，所述机械式自调对接平台由支撑平台、工作平台、三个结构相同的平面调节机构、随动机构和三个结构相同的竖立调节机构组成；在工作平台与支撑平台之间设置所述三个平面调节机构和一个随动机构，它们按正方形分布，在所述平面调节机构下方的支撑平台上安装三个结构相同的竖立调节机构，它们按三角形分布。本发明的显著效果是：具有自适应功能，能够自检测出对接体与对接腔体之间的对接位置和对接角度，并自动调整对接位置和对接角度，保证对接体与对接腔体的对接质量和对接效果。

公开(公告)号：CN101081506A

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：CN200710078635.3

申请日：2007-06-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  朱小龙 ,  欧阳奇 ,  王雪 ,  孙红岩 ,  陈平 ,  倪卫 ,  叶凡 ,  王侃 ,  郭煜敬 ,  徐新来 ,  李梦奇

IPC: B25H1/14 ,  B25H1/02

Abstract: 本发明公开了一种气悬浮柔性空间对接平台，包括机械式自调对接平台，其特征在于：所述机械式自调对接平台上安装有气悬浮柔性装配平台，所述气悬浮柔性装配平台由基座、气囊、浮动体、定位销和定位弹簧组成，其中浮动体放置在所述基座上，基座的上端中部开有圆形凹槽内装气囊，所述基座上端周边开有定位孔，该定位孔内装定位弹簧，该定位弹簧上面放置所述定位销，该定位销伸出定位孔，并伸入所述浮动体下端面的限位孔内。本发明的显著效果是：气囊间隔在基座与浮动体之间，实现柔性接触，使对接平台具有自适应或自调节的功能，可以防止工件在对位行程中发生微量偏移时出现的过大扭力，避免对工件造成伤害，提高空间对接质量和对接效果。

公开(公告)号：CN200969115Y

公开(公告)日：2007-10-31

申请号：CN200620111695.1

申请日：2006-11-10

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  孙红岩 ,  陈平 ,  欧阳奇 ,  程力旻 ,  鞠萍华 ,  王雪 ,  叶凡

IPC: G07C5/08 ,  B61L25/08 ,  G01D5/26 ,  G01D5/36

Abstract: 本实用新型公开了一种轨道车往返行走多点定位装置，包括安装在轨道车车箱的CPU处理器，所述轨道车与轨道滚动连接，在轨道车车箱下底面安装有轨道车传感装置，该轨道车传感装置与轨道滚动连接，并设置有两根信号输出线与所述CPU处理器的输入端连接；CPU处理器内部设置有往返行程识别机构和定位机构，其中往返行程识别机构的输出端与所述定位机构的输入端连接，往返行程识别机构接收所述A、B两路光点信号的时序差判断所述编码器的旋转方向，并输送给所述定位机构。本实用新型将长距离的直线距离定位转化成一个直径较小的轨道车传感装置来定位，定位更加精确，能够及时反映轨道车准确位置和运行速度。结构简单，可靠性高，维修简单。