公开(公告)号：CN108711885A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810569937.9

申请日：2018-06-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 魏善碧 ,  柴毅 ,  何昊阳 ,  尚敖男 ,  刘晓宇 ,  刘文宇

IPC: H02J3/38

CPC classification number: H02J3/386 ,  H02J2003/007

Abstract: 本发明属于风电场状态估计领域。针对风电场支路电力系统的受风速影响会波动较大的特点，设计了强跟踪平方根容积卡尔曼滤波器，提高了状态估计的精度；并进一步针对风电场分布式结构，提出了基于强跟踪容积平方根卡尔曼滤波的协同并行以及顺序状态估计算法。在风电场不确定环境下，容积卡尔曼滤波能够更好的估计效果，从而验证了算法的有效性。

公开(公告)号：CN105947780B

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201610317441.3

申请日：2016-05-13

Applicant: 重庆大学

Inventor： 魏善碧 ,  柴毅 ,  罗志翔 ,  何昊阳 ,  孙秀玲 ,  刘延兴

IPC: B65H54/12 ,  B65H61/00 ,  B65H54/70

Abstract: 本发明公开了一种导爆索同步收料的自动控制技术，属于索类火工品收料控制领域。包括如下主要步骤：1)机械手将导爆索牵引至收料盘处固定；2)在机械手和进料轮组同步进料的过程中，收料轮盘同步收料；3)随着机械手牵引导爆索尾部至出料口，收料盘完成同步收料。本发明收料过程完全由控制器控制，实现自动收料，减少劳动力的投入；在进料过程中同步完成导爆索的收料缠绕过程，从而提高了生产效率。

公开(公告)号：CN105758267B

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201610318222.7

申请日：2016-05-13

Applicant: 重庆大学

Inventor： 魏善碧 ,  柴毅 ,  孙秀玲 ,  罗志翔 ,  何昊阳 ,  刘延兴

IPC: F42B33/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种剥离控制技术，该技术通过设计合理的热熔包覆层执行机构、精确控制热熔刀的温度和进给量，从而提高剥离导爆索的效率，加强导爆索剥离过程的质量控制，并且增强导爆索剥离过程的安全性，实现导爆索剥离的自动化。

公开(公告)号：CN106017233A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610316502.4

申请日：2016-05-13

Applicant: 重庆大学

Inventor： 魏善碧 ,  柴毅 ,  罗志翔 ,  何昊阳 ,  孙秀玲 ,  刘延兴

IPC: F42B3/26

CPC classification number: F42B3/26

Abstract: 本发明公开了一种单刀剥离导爆索的进刀曲线控制技术，属于索类火工品的加工领域。主要包含以下步骤：1)导爆索进料到位后，热熔刀径向进刀贴近导爆索；2)热熔刀进刀粗调量并同步旋转一周，热熔刀再次旋转一周，机械手完成初次剥离；3)通过图像识别判断剥离是否符合要求，再决定是否进行精确剥离。本发明能实现导爆索剥离操作的自动化，通过协调热熔速度、进刀速度以及旋转速度之间的关系，能避免引爆药剂的安全事故，提高加工效率。此外，本技术通过图像识别自适应地调节精细剥离，从而保证了产品的加工质量。

公开(公告)号：CN105928423A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610316538.2

申请日：2016-05-13

Applicant: 重庆大学

Inventor： 魏善碧 ,  柴毅 ,  孙秀玲 ,  何昊阳 ,  罗志翔 ,  刘延兴

IPC: F42B3/26

CPC classification number: F42B3/26

Abstract: 本发明公开了一种基于导爆索的剥离口质量控制技术，本发明属于导爆索智能化装配领域。通过设计一种结构简单的导爆索固定装置和定位装置，两种装置相互配合，一方面可以支撑导爆索，防止导爆索在进料过程中，因重力的作用产生形变，从而在后续的过程中产生较大误差；另一方面不仅对导爆索的剥离口进行准确定位，而且可以固定导爆索，便于热熔剥离导爆索，防止导爆索毛边的产生，提高剥离口质量。