公开(公告)号：CN116758153B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202310632057.2

申请日：2023-05-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 沈志熙 ,  胡琴 ,  韦佳汛 ,  向军 ,  李涛 ,  付鹏

IPC: G06T7/73 ,  G01S17/88 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人精准位姿获取的基于多因子图的后端优化方法，构建改进的多因子图模型，首先对IMU数据进行预积分得到IMU传感器的观测模型误差并构建IMU因子，同时利用前端激光里程计输出的位姿变化关系计算激光雷达传感器的观测模型误差，构建激光里程计因子，并在检测回环成功时构建闭环因子，然后将这三种约束因子与相关联的状态变量用边相连，添加到因子图基本模型中。该方法提高了回环检测的准确率和效率，成功检测到回环后计算形成回环的两帧点云之间的位姿变换，并构建闭环因子加入到多因子图模型中进行优化，进而提高了后端优化中位姿估计的精度。

公开(公告)号：CN113642764B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202110744983.X

申请日：2021-06-30

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李和平 ,  谢鑫 ,  马一帆涛 ,  付鹏 ,  靳泓

IPC: G06Q10/04 ,  G06F16/29 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明实施例公开了一种村镇聚落空间演化模拟预测方法及设备，包括：制作GeoDetector模型所需的因变量图层和自变量图层；制作SLEUTH模型模拟所需的排除图层及其他图层；将多个图层输入SLEUTH模型进行参数校正，得到最优参数；设置SLEUTH模型模拟的起始年份和终止年份，采用最优参数对研究区域的村镇聚落空间演化进行模拟及预测。本发明实施例采用GeoDetector模型与SLEUTH模型融合的方法对村镇聚落空间的演化进行模拟预测，将不同转型驱动力对村镇聚落空间的驱动关系镶嵌到土地利用模拟模型之中，实现了两个模型的优势互补，能够有效提高模拟模型的精度，使之更好地刻画村镇聚落空间的演化趋势。