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公开(公告)号：CN106451977B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610841030.4
申请日：2016-09-23
申请人： 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
摘要： 本发明公开了一种双定子直驱永磁电机及其并联机器人结构，该电机包括转子、定子、刹车组件和轴承结构；转子包括运动轴和永磁铁，运动轴的中部设置有输出轴，位于永磁铁之间；定子设置于运动轴的两端，包括定子铁心和定子绕组，定子铁心套设于转子的周部，所述定子绕组设置于定子铁心的槽中，所述定子与永磁铁相对并与永磁铁有气隙相隔。该并联机器人结构包括固定平台、从动臂、关节轴承、中轴管、动平台；中轴管通过关节轴承与固定平台、动平台活动连接；固定平台的周部固定连接有三个双定子直驱永磁电机，动平台的周部铰接有三个从动臂，所述从动臂的另一端与输出轴铰接。
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公开(公告)号：CN108386505A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810453723.5
申请日：2018-05-14
申请人： 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
摘要： 本发明涉及一种密封式丝杆型线性模组，包括丝杆、滚珠丝杆螺帽组件、圆筒形的丝杆罩和传动装置，螺帽至少一端设有至少一个内永磁体环，内永磁体环和螺帽之间通过阻磁片分割，所述内永磁体环和阻磁片均与丝杆同轴且互不干涉；所述丝杆和滚珠丝杆螺帽组件设于丝杆罩内部；所述传动装置包括一传动平台，传动平台套设于丝杆罩外侧且与丝杆罩滑动连接，平台内设有不闭合的外永磁体环，外永磁体环与内永磁体环位置相对且同轴。本发明的有益效果为：该线性模组克服了现有传动装置所固有的机械疲劳、摩擦损耗、振动噪声等问题。且整体结构简单，易于安装，可靠性强，易于维护，密封性好，可适用于灰尘颗粒较多的环境。
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公开(公告)号：CN107546946B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201710966126.8
申请日：2017-10-17
申请人： 河南理工大学 , 郑州润华智能设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种m相环形绕组开关磁阻电机及驱动方法、变极方法。m相环形绕组开关磁阻电机包括定子和转子、驱动单元；驱动方法通过控制驱动单元上的开关管的开通以及电机上线圈的通电顺序实现电机的正转或反转；变极方法，当有n个相连的驱动单元同时通正向或反向电流时，电机磁路为2km/n极，其中n为正整数，2km/n为正整数。本发明的有益效果为：定子绕组分别由驱动单元控制通电顺序与通电时间，通过本申请控制方法，实现该电机的变极调速。相比于传统电机对比，省去了传统的主副绕组的结构，且绕组引出线少，具有小体积、高效率、易于控制且可调节多种转速的优点。
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公开(公告)号：CN107124088B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710515291.1
申请日：2017-06-29
申请人： 河南理工大学 , 郑州润华智能设备有限公司
IPC分类号： H02K99/00
摘要： 本发明公开了一种三自由度平面感应电机，具有：呈“Y”型排布的直线驱动单元和呈“△”排布的旋转驱动单元、圆盘状动子、圆筒状底座。可实现直线、旋转、平面内螺旋多自由度运动。其中，直线驱动单元用于实现平面内任意方向的直线运动，旋转驱动单元用于实现旋转运动。当两组驱动单元同时工作时，可实现平面内螺旋运动。本发明具有：结构简单，动态性能好；零部件少，维护方便；动子质量较小，效率高等特点。
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公开(公告)号：CN107659102A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710964915.8
申请日：2017-10-17
申请人： 河南理工大学 , 郑州润华智能设备有限公司
CPC分类号： H02K21/227 , H02K16/02 , H02K21/46
摘要： 本发明公开了一种环形绕组双转子永磁同步电机及自启动环形绕组双转子永磁同步电机。该永磁同步电机包括：定子铁心、绕组元件、外转子以及内转子组成。一种自启动环形绕组双转子永磁同步电机其内转子为鼠笼式转子。本发明的环形绕组双转子永磁同步电机具有结构简单、散热性能好、效率和功率因数高等优点，且该绕线方式减少了绕组端部长度，降低了铜耗，提高了绕线利用率。本发明提供的自启动环形绕组永磁同步电机的有益效果在于省去了变频器装置，可以实现电机的自启动，有效的减少了电机的整体体积和制造成本。
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公开(公告)号：CN106451977A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610841030.4
申请日：2016-09-23
申请人： 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
摘要： 本发明公开了一种双定子直驱永磁电机及其并联机器人结构，该电机包括转子、定子、刹车组件和轴承结构；转子包括运动轴和永磁铁，运动轴的中部设置有输出轴，位于永磁铁之间；定子设置于运动轴的两端，包括定子铁心和定子绕组，定子铁心套设于转子的周部，所述定子绕组设置于定子铁心的槽中，所述定子与永磁铁相对并与永磁铁有气隙相隔。该并联机器人结构包括固定平台、从动臂、关节轴承、中轴管、动平台；中轴管通过关节轴承与固定平台、动平台活动连接；固定平台的周部固定连接有三个双定子直驱永磁电机，动平台的周部铰接有三个从动臂，所述从动臂的另一端与输出轴铰接。
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公开(公告)号：CN106357047A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610841093.X
申请日：2016-09-23
申请人： 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于并联机器人的永磁直驱电机及其并联机器人结构，该永磁直驱电机包括一个转子、一个驱动转子运动的定子、一个与转子包合或分离且使转子运动或静止的刹车组件；定子设置于转子的一端，刹车组件设置于转子的另一端，转子的中部垂直设置有输出轴；输出轴位于定子和刹车组件的中间。并联机器人结构包括固定平台、从动臂、关节轴承、中轴管、动平台；固定平台的周部固定连接有三个永磁直驱电机。本发明的用于并联机器人的永磁直驱电机和并联机器人结构，减小驱动装置体积，降低系统价格，而且给电机的输出轴在电机中间部位，有效的利用空间，平衡轴承受力，减小轴承磨损，具有直驱、控制精度高等优点。
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公开(公告)号：CN109660098A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910152106.6
申请日：2019-02-28
申请人： 郑州大学 , 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
摘要： 本发明属于电机技术领域，公开了一种变极变相双转子轴向磁通环形绕组同步电机，包括定子和转子，转子包括右转子、左转子和转子轴，所述右转子和左转子同轴连接在转子轴上，定子设于右转子和左转子之间，所述右转子和左转子与定子之间分别设有独立的气隙，定子包括定子铁芯和定子环形绕组，定子铁芯为盘式环形铁芯，定子环形绕组连接有逆变器，左转子和右转子均包括转子铁芯和励磁绕组，定子环形绕组与励磁绕组相对应，励磁绕组与可控的直流电源相连接。本发明通过改变励磁电流方向及大小和电枢电流的大小及相位，来实现电机的变极变相，能够在不停机状态下，改变电机的相数和极对数，同时能够在宽范围内实现电机调速。
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公开(公告)号：CN107332425A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710712899.3
申请日：2017-08-18
申请人： 郑州润华智能设备有限公司 , 河南理工大学
摘要： 本发明公开了一种永磁式往复推拉直驱装置，包括动子、隔离层、绕组、侧导磁板和两个“E”形定子。还公开了一种使用该永磁式往复推拉直驱装置的电机。本发明的有益效果是：具有体积小、结构简单、清洁安全的优点,不需要传动机构，采用电励磁的方式实现直接驱动，通过控制绕组中电流的流向来实现对运动方向的控制；通过控制绕组中电流的大小来实现对输出力矩大小的控制；无机械磨损、变形、油变质、漏油等情况，维护费用小，安全可靠。
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公开(公告)号：CN107124088A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710515291.1
申请日：2017-06-29
申请人： 河南理工大学 , 郑州润华智能设备有限公司
IPC分类号： H02K99/00
CPC分类号： H02K99/20
摘要： 本发明公开了一种三自由度平面感应电机，具有：呈“Y”型排布的直线驱动单元和呈“△”排布的旋转驱动单元、圆盘状动子、圆筒状底座。可实现直线、旋转、平面内螺旋多自由度运动。其中，直线驱动单元用于实现平面内任意方向的直线运动，旋转驱动单元用于实现旋转运动。当两组驱动单元同时工作时，可实现平面内螺旋运动。本发明具有：结构简单，动态性能好；零部件少，维护方便；动子质量较小，效率高等特点。
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