公开(公告)号：CN116541459A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310211012.8

申请日：2023-03-07

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 马文平 ,  杨琦 ,  闫坤 ,  任洁 ,  杨志成

IPC: G06F16/27 ,  G06F16/29 ,  G06F16/23 ,  G06F21/44

Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的6G高清地图众包更新方法，主要解决现有技术因共识效率低导致地图更新效率低的问题。其方案为：将车辆单元注册为区块链网络节点，并发布地图更新任务；区块链网络对多种交通参数进行综合评估，使用决策举矩阵选取高质量的矿工节点；矿工节点收集任务要求的地图资源并上传到区块链网络的交易池中；区块链网络使用可验证随机数选择记账节点，将交易池的地图资源打包成新的区块；车辆单元根据新区块中的地图资源完成对6G高清地图的更新。本发明使用地图资源和身份确认消息的数据量少，记账节点和矿工节点的筛选时间短，降低了区块链网络的共识时间，提升了6G高清地图更新效率，可用于车联网环境中高清地图的处理。

公开(公告)号：CN111532641B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202010361869.4

申请日：2020-04-30

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王勇 ,  胥克翔 ,  刘雪月 ,  靳伟昭 ,  杨琦 ,  朱文涛

IPC: B65G1/04

Abstract: 本发明公开了一种仓储分拣中自动引导车的并行路径规划方法，主要解决现有技术仓储分拣效率低的问题。其实现方案是：1)根据环境制作基于该环境的拓扑地图及邻接矩阵；2)根据拓扑地图所采集的邻接矩阵制定自动引导车运行规则；3)按照运行规则制定应对多个自动引导车同时运行可能发生拥堵、死锁的避障策略；4)多自动引导车系统按照2)中的秩序和3)中的策略运行，记录其整体运行情况；5)采用改进D*算法对运行情况发生变化的多自动引导车系统进行路径规划，并结合实时的行驶轨道情况进行发车。本发明能对路径运行中遇到的冲突进行有效避障，极大提高了仓储分拣的系统效率、自动化水平及可靠性。

公开(公告)号：CN111532641A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010361869.4

申请日：2020-04-30

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王勇 ,  胥克翔 ,  刘雪月 ,  靳伟昭 ,  杨琦 ,  朱文涛

IPC: B65G1/04

Abstract: 本发明公开了一种仓储分拣中自动引导车的并行路径规划方法，主要解决现有技术仓储分拣效率低的问题。其实现方案是：1)根据环境制作基于该环境的拓扑地图及邻接矩阵；2)根据拓扑地图所采集的邻接矩阵制定自动引导车运行规则；3)按照运行规则制定应对多个自动引导车同时运行可能发生拥堵、死锁的避障策略；4)多自动引导车系统按照2)中的秩序和3)中的策略运行，记录其整体运行情况；5)采用改进D*算法对运行情况发生变化的多自动引导车系统进行路径规划，并结合实时的行驶轨道情况进行发车。本发明能对路径运行中遇到的冲突进行有效避障，极大提高了仓储分拣的系统效率、自动化水平及可靠性。