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公开(公告)号：CN108528559B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810550633.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬塔机器人复合足，其包括吸附足架和夹持机构，吸附足架包括架体，架体上端固定设置有连接片，架体包括弹簧安装槽，弹簧安装槽的两侧对称设置有电机安装槽，弹簧安装槽的后侧固定设置有吸附臂；弹簧安装槽下部安装有纠偏足架，纠偏足架的末端与弹簧固定连接。本发明能够解决现有技术中爬塔机器人的足部无法稳定与塔架固定，越障难度大，控制困难的问题，结构安全可靠，稳定性强，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108345863B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810179920.2
申请日：2018-03-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的计轴器故障监测方法，包括以下步骤：S1、获取计轴器发出的信号，经过处理，得到轮脉冲监视信号；S2、通过通信系统将轮脉冲监视信号发送给计算机；S3、通过计算机对获取轮脉冲监视信号，进行处理，得到高频细节信号的包络谱图；S4、通过深度卷积神经网络对输入的包络谱图进行分类，并输出分类结果；S5、判断深度卷积神经网络的输出分类结果与设定的故障分类是否有相同项，若相同，进入步骤S6；若不相同，返回步骤S2；S6、在计算机端显示计轴器的故障分类。本发明提供的计轴器故障监测方法，降低了对工人经验知识的依赖，对计轴器健康状况进行实时监测，并对计轴器的故障类型进行预判断，提高率计轴器的维护效率。
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公开(公告)号：CN108528559A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810550633.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬塔机器人复合足，其包括吸附足架和夹持机构，吸附足架包括架体，架体上端固定设置有连接片，架体包括弹簧安装槽，弹簧安装槽的两侧对称设置有电机安装槽，弹簧安装槽的后侧固定设置有吸附臂；弹簧安装槽下部安装有纠偏足架，纠偏足架的末端与弹簧固定连接。本发明能够解决现有技术中爬塔机器人的足部无法稳定与塔架固定，越障难度大，控制困难的问题，结构安全可靠，稳定性强，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108382479A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810281256.2
申请日：2018-04-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024 , B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种防坠攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及与攀爬主体连接的机械臂；攀爬主体包括通过转动关节依次转动连接的第一末端执行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端执行器以及连杆，连杆的两端分别连接至第一攀爬臂和第二攀爬臂的臂体中部，第二攀爬臂内设有丝杠机构，丝杠机构的丝杠与连杆连接；机械臂设置于第一攀爬臂上，机械臂包括依次连接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂。本发明能够进行自动安全扣的系挂操作，避免了电网维护人员自己进行安全扣系挂的繁琐操作，保障了电网维护人员攀登电力铁塔的作业安全，从而防止人员坠落，提高了工作效率，提高了攀爬速度和越障能力。
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公开(公告)号：CN108909867B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201811013036.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种攀爬机器人，涉及机器人技术领域，其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂，第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件，攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部；第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接，第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂，挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108376253A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810180260.X
申请日：2018-03-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的信号机故障监测方法，监测系统通过行车记录仪采集信号机工作的视频信息，监测系统按帧数截取视频信息作为原始输入图片；原始图片首先经过小波去噪，对信号机的特征进行加强，并去除图片中含有的大量原始噪声；加工后的图片作为Alex Net分类器的输入图片并进行分类，当实际输出结果与理想输出结果不同时，在人机交互界面显示故障预警。本发明提供信号机故障监测方法，通过对信号机灯显示颜色识别，实现对信号机健康状态的实时监测，并进行故障报警。解决了现有信号机故障监测过程中，需要外加硬件设施，带来的新的经济支出；同时，该监测方法，能够适应各种类型的信号机，具有很强的普适性。
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公开(公告)号：CN108945141B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201810758680.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人，属于机器人技术领域。本发明针对电塔本身具有的结构特征，对电塔上脚钉和角钢主材的合理利用，通过机械爪夹紧脚钉、电磁铁吸附角钢表面的方式来实现分别受力，使机器人能够稳定停留附着在角钢塔上，并且能够灵活抓取脚钉实现步进式攀登；本发明通过机械爪的抓取以及电磁铁的吸附能够很好地适应于角钢塔带有人工攀爬脚钉的主材部分的攀爬和停留，同时很好地让机器人维持在铁塔上进行相关巡检和检测工作。
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公开(公告)号：CN108860354B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810293993.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法，其机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和安全钩机械臂；第一机械臂一端与第二机械臂一端通过连接件活动连接，另一端均活动连接有机械爪；电机包括第一电机和第二电机，且分别设置于第一和第二机械臂连接有机械爪的一端，并均与两个机械爪连接；第二机械臂表面固定连接安全钩机械臂的一端，安全钩机械臂的另一端与安全钩活动连接。本发明提供的电力铁塔攀爬机器人通过摄像头和机器视觉对电力铁塔攀爬障碍进行识别，使攀爬机器人能够面对不同的攀爬障碍选择不同的攀爬方式，以适应复杂的电力铁塔结构，及时将安全绳系挂在目标位置，保障了后续工作人员的作业安全。
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公开(公告)号：CN108909867A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811013036.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种攀爬机器人，涉及机器人技术领域，其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂，第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件，攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部；第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接，第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂，挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。
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