公开(公告)号：CN118288294B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410591654.X

申请日：2024-05-14

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 王冬瑞 ,  马磊 ,  孙永奎 ,  林剑飞 ,  鲁文儒 ,  郝浩楠 ,  邓泽宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种基于图像变导纳的机器人视觉伺服与人机协同控制方法，包括：对视觉伺服系统中的机械臂进行运动学和动力学建模获得机械臂运动学模型、动力学模型；通过棋盘法对视觉伺服系统进行标定，获得机械臂末端执行器与相机之间的转换矩阵；构建视觉伺服的一阶运动学模型、二阶运动学模型；获得机械臂在特征空间下的动力学模型；利用图像中特征点的虚拟位置来计算和调整导纳参数；确定视觉伺服控制律；相机实时采集二维码的图像特征点，根据视觉伺服控制律实时得到机械臂的关节速度，从而对机械臂进行运动控制，完成视觉伺服过程。本发明解决了力传感器和视觉传感器驱动层不一致的问题，耦合了视觉传感器和力传感器，提高了系统的灵活性。

公开(公告)号：CN118650619A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410897173.1

申请日：2024-07-05

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 王宇涛 ,  马磊 ,  孙永奎 ,  林剑飞 ,  郝浩楠 ,  邓泽宇 ,  鲁文儒 ,  王冬瑞 ,  马文杰

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/06

Abstract: 本发明公开了一种基于零部件螺栓相对位置关系的快速对准方法，包括以下步骤：S1、计算零部件的姿态信息；S2、采用视觉伺服进行第一次螺栓拧紧作业；S3、计算机械臂的末端姿态调整矩阵；S4、选择距离已拧紧螺栓最近的螺栓作为待对准螺栓，并读取二者之间相对位置参数；S5、计算机械臂末端对准下一颗螺栓时的机械臂末端位姿信息；S6、控制机械臂末端运动进行螺栓对准；S7、控制机械臂末端安装的拧紧工具旋转进入螺栓并进行拧紧操作；S8、重复S3至S7，直到完成该零部件所有螺栓的对准拧紧作业。本发明能够降低对视觉检测装置的需求，提高检修效率及螺栓对准的精度。