公开(公告)号：CN118650619A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410897173.1

申请日：2024-07-05

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 王宇涛 ,  马磊 ,  孙永奎 ,  林剑飞 ,  郝浩楠 ,  邓泽宇 ,  鲁文儒 ,  王冬瑞 ,  马文杰

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/06

Abstract: 本发明公开了一种基于零部件螺栓相对位置关系的快速对准方法，包括以下步骤：S1、计算零部件的姿态信息；S2、采用视觉伺服进行第一次螺栓拧紧作业；S3、计算机械臂的末端姿态调整矩阵；S4、选择距离已拧紧螺栓最近的螺栓作为待对准螺栓，并读取二者之间相对位置参数；S5、计算机械臂末端对准下一颗螺栓时的机械臂末端位姿信息；S6、控制机械臂末端运动进行螺栓对准；S7、控制机械臂末端安装的拧紧工具旋转进入螺栓并进行拧紧操作；S8、重复S3至S7，直到完成该零部件所有螺栓的对准拧紧作业。本发明能够降低对视觉检测装置的需求，提高检修效率及螺栓对准的精度。