公开(公告)号：CN105387860A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510943566.2

申请日：2015-12-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨涛 ,  张艳宁 ,  李治 ,  王斯丙 ,  刘小飞 ,  谢秀川

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/02

Abstract: 本发明公开了一种结合单目视觉与激光测距的无人机自主着陆导引方法，用于解决现有无人机自主着陆导引方法精度差的技术问题。技术方案是采用激光测距仪实时获取无人机距离着陆点的距离信息，利用单目视觉进行目标识别。首先通过一个三维度可独立调节的水平载台调节相机使其前后俯仰以及左右倾斜的角度至水平零度状态，然后依据目标图像确定其实际位置信息和像素坐标之间的几何转换关系，最后计算出无人机在给定坐标系下三维坐标。从而实现对无人机的自主着陆导引。本发明将激光测距仪与单目视觉相结合，故精度高、范围广而且性能稳定。经测试，无人机自主着陆导引方法的精度由背景技术的200米内5米减少到200米内0.5米。

公开(公告)号：CN104166580A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410406496.2

申请日：2014-08-18

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨涛 ,  张艳宁 ,  王斯丙 ,  马文广 ,  姚博伟

IPC: G06F9/45

Abstract: 本发明涉及一种基于参考帧变换及拼接尺寸自适应的同步在线拼接方法。针对拼接结果与视频流要求同步一致的情况，本发明使用了共享内存技术，保证待拼接帧为当前最新帧，从而实现同步性；为了保证拼接结果的准确性，使用了参考帧变换技术，减少了累积误差，增加了视频流的可拼接时长；针对给拼接结果分配固定尺寸，造成的内存资源浪费和拼接性能下降的问题，本发明使用了拼接尺寸自适应技术，动态计算应该分配的尺寸大小，减少不必要的内存开销，提高拼接性能。

公开(公告)号：CN104166225A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410405020.7

申请日：2014-08-18

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张艳宁 ,  杨涛 ,  王斯丙 ,  马文广 ,  姚博伟

IPC: G02B13/22 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明涉及一种具有多成像平面的成像装置及成像方法，克服了传统照相机无法进行远距离高分辨成像的缺点，利用开普勒式望远镜原理解决了对远距离目标进行成像的问题，通过将CMOS图像传感器阵列排布到多个成像平面完成高分辨率图像采集的工作，在此基础上，利用远光透镜的特性消除了同一场景中物体处于不同深度上可能造成的成像局部清晰化的问题。