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公开(公告)号：CN110355737B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201810316146.5
申请日：2018-04-10
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构。平移机构包括第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和活动块，第一滑块设置于第一滑轨上并能沿第一滑轨往复运动，第二滑块设置于第二滑轨上并能沿第二滑轨往复运动，其中，第一连杆的第一端与第一滑块铰接，第一连杆的第二端与活动块铰接，第二连杆的第一端与第一滑块铰接，第二连杆的第二端与活动块铰接，第三连杆的第一端与第二滑块铰接，第三连杆的第二端与活动块铰接，第一连杆、第二连杆、第一滑块和活动块的四个铰接点连线构成平行四边形。导向机构采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。
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公开(公告)号：CN110545963B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201880027949.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种多自由度并联机构，包括桥组件(2)、主支撑组件(3)和两个次支撑组件(4)；主支撑组件(3)包括至少一个平行四边形机构；桥组件(2)与主支撑块(30)转动连接，使得桥组件(2)能够相对于主支撑块(30)绕两个彼此不平行的轴线转动，桥组件(2)还分别与两个次支撑块(40)转动连接，使得桥组件(2)能够相对于次支撑块(40)绕两个彼此不平行的轴线转动；桥组件(2)具有至少两个平动自由度和两个转动自由度。该多自由度并联机构控制精度高、结构简单、空间利用率高。
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公开(公告)号：CN110355738A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810316148.4
申请日：2018-04-10
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种多自由度导向机构，包括基台、第一导轨、第二导轨、第一活动组件、第二活动组件和桥组件，所述第一导轨和所述第二导轨设置于所述基台上，所述第一活动组件能够沿所述第一导轨往复运动，所述第二活动组件能够沿所述第二导轨往复运动，其中，所述桥组件的一端与所述第一活动组件铰接，所述桥组件的另一端与所述第二活动组件铰接，在所述第一活动组件沿所述第一导轨往复运动和/或所述第二活动组件沿所述第二导轨往复运动过程中，所述桥组件的长度和/或姿态能相应调整。导向机构采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。
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公开(公告)号：CN110353809A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810316864.2
申请日：2018-04-10
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种柔性关节，包括至少一个柔性关节单元，柔性关节单元具有侧壁和由侧壁围成的沿预定轴线延伸的中空结构，部分侧壁经切割而形成弯曲段，弯曲段用于形成预定的弯曲姿态，弯曲段具有至少一个弯曲节，弯曲节具有径向缺口和连接筋，径向缺口通过切割侧壁而形成，连接筋通过在弯曲段的两端之间连接的剩余侧壁而形成，在柔性关节未受力的状态下，连接筋相对于轴线形成为弧形。该柔性关节两端受力后能产生相对确定的并可预期的弯折路径，并通过弧形的连接筋而在预定的方向上弯曲，从而获得可预期的弯曲姿态。
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公开(公告)号：CN110353807A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810316149.9
申请日：2018-04-10
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种牵引装置和具有该牵引装置的操纵装置，牵引装置包括基板、驱动装置、第一减速滚子、一级传动带和二级传动带，所述基板上设有第一滑动槽，所述第一减速滚子能沿所述第一滑动槽往复运动地设置于所述基板，其中，所述一级传动带的第一端与所述驱动装置相连，所述一级传动带的第二端绕过所述第一减速滚子后固定于所述基板，所述二级传动带的第一端与所述第一减速滚子相连，所述二级传动带的第二端向下游延伸。使用该牵引装置能够精确地、可反馈地控制牵引距离，从而实现动作执行端的尺寸微型化和动作复杂化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116783036A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202180091214.2
申请日：2021-03-25
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
Inventor： 周啸波
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种六自由度运动机构，包括平台(10)和三个支链(20)，每个支链(20)包括基台(20a)、第一活动件(21)、第二活动件(22)和第三活动件(23)，第一活动件(21)能相对于基台(20a)在第一方向(x)上平动，第二活动件(22)能相对于第一活动件(21)在第二方向(y)上平动，第三活动件(23)能相对于第二活动件(22)在第三方向(z)上发生位移，第一活动件(21)、第二活动件(22)和第三活动件(23)中的至少两者为主动件，第三活动件(23)与平台(10)通过转动连接结构(J)相连，平台(10)相对于基台(20a)具有三个平动自由度和三个转动自由度。
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公开(公告)号：CN116724187A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202180089807.5
申请日：2021-01-14
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
Inventor： 周啸波
IPC: F16M11/00
Abstract: 一种具有远程旋转中心的机构，包括第一平台(10)、两个分支组件(20)和第二平台(30)，分支组件(20)连接第一平台(10)和第二平台(30)，分支组件(20)包括第一支杆(21)、第二支杆(22)和连接件(23)，第一支杆(21)的两端分别与第二平台(30)和连接件(23)转动连接于第一点(D1)和第二点(D2)，第二支杆(22)的两端分别与第二平台(30)和连接件(23)转动连接于第三点(D3)和第四点(D4)，连接第一点(D1)、第二点(D2)、第四点(D4)和第三点(D3)形成平行四边形，第一支杆(21)和第二支杆(22)能够被同步地驱动。本发明还提供一种作业装置。
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公开(公告)号：CN110353808B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810316151.6
申请日：2018-04-10
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种操作手，其包括操作片保持件和至少一个操作片，所述至少一个操作片包括至少一个枢转操作片，所述枢转操作片能枢转地设置于所述操作片保持件上，其中，所述操作片保持件具有至少部分包围所述枢转操作片的轮廓，所述轮廓限定所述枢转操作片的枢转路径，所述操作片保持件可以为绝缘体。通过操作片保持件与操作片的配合，实现了操作手的复杂动作和操作手尺寸的微型化，并为操作手连接不同极性电流以实现不同功能提供了可能性。
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公开(公告)号：CN110353807B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810316149.9
申请日：2018-04-10
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种牵引装置和具有该牵引装置的操纵装置，牵引装置包括基板、驱动装置、第一减速滚子、一级传动带和二级传动带，所述基板上设有第一滑动槽，所述第一减速滚子能沿所述第一滑动槽往复运动地设置于所述基板，其中，所述一级传动带的第一端与所述驱动装置相连，所述一级传动带的第二端绕过所述第一减速滚子后固定于所述基板，所述二级传动带的第一端与所述第一减速滚子相连，所述二级传动带的第二端向下游延伸。使用该牵引装置能够精确地、可反馈地控制牵引距离，从而实现动作执行端的尺寸微型化和动作复杂化。
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公开(公告)号：CN110545963A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201880027949.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 苏州迈澜医疗科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种多自由度并联机构，包括桥组件(2)、主支撑组件(3)和两个次支撑组件(4)；主支撑组件(3)包括至少一个平行四边形机构；桥组件(2)与主支撑块(30)转动连接，使得桥组件(2)能够相对于主支撑块(30)绕两个彼此不平行的轴线转动，桥组件(2)还分别与两个次支撑块(40)转动连接，使得桥组件(2)能够相对于次支撑块(40)绕两个彼此不平行的轴线转动；桥组件(2)具有至少两个平动自由度和两个转动自由度。该多自由度并联机构控制精度高、结构简单、空间利用率高。
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