公开(公告)号：CN112428271A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011262159.2

申请日：2020-11-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 迟文政 ,  袁媛 ,  刘杰 ,  丁智宇 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法，包括获取环境地图，实时提取机器人的位姿信息，判断特征点对该环境地图的表征度是否已经完备，如果还未完备则使用角速度和距离融合对机器人的节点位姿进行特征初步提取，直到特征点的表征度完备获得最优特征点，得到最终特征点集，更新特征地图；如果已经完备则使用欧式距离对环境地图更新，得到特征地图；然后根据特征点集得到特征矩阵，根据起点、终点以及特征矩阵生成特征点的多模态信息特征树，得到启发式路径。本发明通过构建多模态信息特征树和实时提取特征点的方式快速找出可行区域的候选节点来优化基于随机采样的路径规划，解决陷阱空间、提高移动机器人的智能化。

公开(公告)号：CN111504321A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010277152.1

申请日：2020-04-10

Applicant: 苏州大学

Inventor： 迟文政 ,  丁智宇 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展维诺图特征的可复用搜索树方法，包括以下步骤：S1：提取环境地图的扩展维诺图；S2：使用尺度滤波器对扩展维诺图进行特征初步提取，获得初始特征GPF；S3：使用环境结构滤波器对初始特征GPF进行进一步提取，获得最终特征GAF；S4：使用欧氏距离细化特征地图MF，完成扩展维诺图的特征提取；S5：根据起点、终点及细化后的特征地图MF形成扩展维诺图的特征搜索树，输出路径；其优点在于，在路径规划的搜索过程中，仅需遍历GVD特征节点，而不是遍历所有的地图栅格点，大大降低了遍历的复杂度，保证了路径规划的实时性。