公开(公告)号：CN1748958A

公开(公告)日：2006-03-22

申请号：CN200510099524.1

申请日：2005-09-13

Applicant: 索尼株式会社

Inventor： 田中文英 ,  小川浩明 ,  铃木洋贵 ,  花形理 ,  泽田务 ,  伊藤真人

IPC: B25J9/22 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: G06N3/008

Abstract: 本发明提供一种按照周围条件来执行适当行为的机器人设备和用于控制机器人设备的行为的方法。该机器人设备包括：数据获取单元，用于从外部和/或内部获取数据；主体识别单元，用于通过使用从外部获取的数据来识别执行行为的主体；条件识别单元，用于通过使用从外部获取的数据和/或从内部获取的数据来识别外部条件和/或内部条件；行为模式获取单元，用于通过使用从外部获取的数据来获取主体的行为模式；存储单元，用于与条件数据和主体标识数据相关联地存储行为数据；以及行为执行单元，用于执行行为，其中，当主体识别单元识别出主体时，行为执行单元按照标识数据和外部和/或内部条件数据来执行由在存储单元中存储的行为数据所表示的行为。

公开(公告)号：CN1698067A

公开(公告)日：2005-11-16

申请号：CN200480000409.8

申请日：2004-04-22

Applicant: 索尼株式会社

Inventor： 铃木洋贵 ,  佐部浩太郎 ,  藤田雅博

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06K9/6212 ,  G06K9/4609 ,  G06K9/6211 ,  G06T7/73

Abstract: 在图像识别设备(1)中，特征点提取部分(10a)和(10b)从模型图像和对象图像中提取特征点。特征量保留部分(11a)和(11b)提取每一个特征点的特征量并将它们与特征点的位置信息一起保留。特征量比较部分(12)将特征量彼此进行比较以计算相似性或相异性，并产生具有比较高的对应可能性的候选关联的特征点。模型姿态估计部分(13)重复将由从候选关联的特征点对组中随机选择的三对确定的仿射变换参数投射到参数空间上的操作。模型姿态估计部分(13)假设在参数空间中形成的具有最多成员的簇中的每一成员是内露层。模型姿态估计部分(13)使用内露层根据最小平方估计求出仿射变换参数，并输出由此仿射变换参数确定的模型姿态。