公开(公告)号：CN106789929A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611068356.4

申请日：2016-11-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  张望 ,  曾其鋆 ,  李真真 ,  黄碧琴 ,  何伟东 ,  何俊欣 ,  毕超

IPC: H04L29/06 ,  H04L29/08

CPC classification number: H04L63/1408 ,  H04L63/10 ,  H04L67/10 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人信息安全管理方法。首先，在云控制平台与工业机器人控制器之间设置一信息安全监测站，通过在信息安全监测站上嵌入一信息安全监测软件，对云控制平台所发出的控制数据进行安全侦测与防御；而后，通过信息安全监测软件对云控制平台所发出的控制数据的合法性进行验证，实现对工业机器人控制器的信息安全管理。本发明能够实现对云控制平台输出数据的数据信息进行安全监测，具有预测和防范病毒、恶意软件等威胁入侵，有效地抵御针对工业机器人运行机制的攻击和威胁，确保系统长时间地稳定运行。

公开(公告)号：CN109189099B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201811329822.9

申请日：2018-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  林志诚 ,  王亮亮 ,  何俊欣 ,  张望 ,  李贝贝 ,  唐斯

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机的图形化控制组态方法。将四旋翼无人机的动作特征分为传感特征、通讯特征和驱动特征，并提供相应的四旋翼无人机控制元件分别用于机器人传感特征的读取、通讯信号的控制与基本指令的驱动；四旋翼无人机的控制过程能够按照预定的逻辑通过图形化的方式进行元件组态来实现，且控制过程能够被实时监控和干预。本发明采用图形化的方式进行四旋翼无人机的编程，降低了无人机开发的难度，提高了开发效率；具备可视化计算的特点，支持用户对机器人控制过程的中间数据进行实时监控；且可在线调整元件的参数，能够更方便、灵活地对控制过程进行调试，提高故障检查和修复的效率。

公开(公告)号：CN110018916A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910286255.1

申请日：2019-04-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  何俊欣 ,  王亮亮 ,  郑蓉 ,  刘朝儒 ,  李贝贝 ,  陈松彬 ,  王云霞

IPC: G06F9/54 ,  G06F9/48

Abstract: 本发明涉及一种通信任务可组态功能的实现方法，首先任务处理模块获取通信任务组态，然后将完整的通信任务信息按照组态规则，发送至数据引擎；然后当通信任务组态修改时，任务处理模块下发指令至数据引擎，冻结数据引擎中当前运行的通信任务的算法；当通信任务组态修改完成时，任务处理模块会将新的通信任务信息下载至数据引擎内存区，由数据引擎多通信任务信息进行运算，将新的通信任务信息缓存至数据引擎的任务队列中；最后检测原通信任务信息与新的通信任务信息是否一致，若一致则开始通信；否则回收任务；判断通信是否正常，若正常则回收任务；否则结束通信任务组态。本发明能够实现不同通讯协议的异构设备间的互联，促进物联网的发展。

公开(公告)号：CN109189099A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811329822.9

申请日：2018-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  林志诚 ,  王亮亮 ,  何俊欣 ,  张望 ,  李贝贝 ,  唐斯

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机的图形化控制组态方法。将四旋翼无人机的动作特征分为传感特征、通讯特征和驱动特征，并提供相应的四旋翼无人机控制元件分别用于机器人传感特征的读取、通讯信号的控制与基本指令的驱动；四旋翼无人机的控制过程能够按照预定的逻辑通过图形化的方式进行元件组态来实现，且控制过程能够被实时监控和干预。本发明采用图形化的方式进行四旋翼无人机的编程，降低了无人机开发的难度，提高了开发效率；具备可视化计算的特点，支持用户对机器人控制过程的中间数据进行实时监控；且可在线调整元件的参数，能够更方便、灵活地对控制过程进行调试，提高故障检查和修复的效率。

公开(公告)号：CN106625724A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611068345.6

申请日：2016-11-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  张望 ,  曾其鋆 ,  何伟东 ,  何俊欣 ,  李真真 ,  黄碧琴 ,  王亮亮

IPC: B25J13/06 ,  B25J9/16 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/06 ,  B25J9/161 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。