公开(公告)号：CN113985886A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111289626.5

申请日：2021-11-02

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李培彬 ,  廖子源 ,  丁海峰 ,  欧阳镇铭 ,  姚淑梅 ,  黄洁仪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边数据；根据沿边数据，生成弓字形作业路径；将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。整个过程中，基于沿边清扫数据生成弓字形作业路径，并且将弓字形作业路径中折线弯路径替换为了作业耗时更少的弧弯路径，因此，可以显著提高作业效率。

公开(公告)号：CN113985885A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111288490.6

申请日：2021-11-02

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李培彬 ,  廖子源 ,  欧阳镇铭 ,  丁海峰 ,  李瑜婵 ,  黄洁仪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取沿边作业数据；根据所述沿边作业数据，生成弓字形路径；提取所述弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；基于直线路径来调整作业重叠宽度，再基于调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。整个过程中，考虑设备在直线路径上行驶发生的偏移量，并且基于该偏移量调整作业重叠宽度，这样可以避免由于行驶偏移导致的漏作业情况，提高作业覆盖率，显著提升作业效果。

公开(公告)号：CN113985882A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111275837.3

申请日：2021-10-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 欧阳镇铭 ,  李培彬 ,  丁海峰 ,  黄洁仪 ,  廖子源

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种作业路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业机器人的当前位姿信息，当前位姿信息为作业机器人在当前时刻的位姿信息；根据当前位姿信息，确定历史位姿信息与当前位姿信息之间的位姿距离信息，历史位姿信息为作业机器人在上一时刻的位姿信息；基于位姿距离信息，匹配位姿距离信息对应的路径规划类型；根据路径规划类型，规划作业机器人的作业路径。采用本申请实施例的方法，在作业机器人受碰撞或被搬动导致位姿发生变化时，能够提高作业路径的规划效率，从而提高作业机器人的作业效率。

公开(公告)号：CN113892857A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111277503.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 丁海峰 ,  李培彬 ,  欧阳镇铭 ,  廖子源 ,  许美纯

IPC: A47L11/00 ,  A47L11/40

Abstract: 本申请涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业。整个过程中，可以基于更新的充电桩信息自适应调整排序以适应清洁环境(条件)的改变，更符合实际应用场景情况与需求，实现准确的清洁机器人清洁控制。