公开(公告)号：CN114654465A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210320985.0

申请日：2022-03-29

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  杨龙 ,  程葳蕤 ,  罗权 ,  王璐 ,  刘鉴轲

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B23K9/127 ,  B23K9/32

Abstract: 焊接作为现代加工制造领域中的重要连接方法，已经越来越多地渗透到各行业各领域中多品种多类型的材料加工中。目前，由于焊缝自主识别跟踪技术对焊缝检测精度和轨迹规划要求较高，其涉及到多学科多领域知识，导致其自主识别跟踪能力尚不完善，仍需多领域专家学者继续深入研究。本发明正是基于以上分析，从传感器、焊缝识别及特征提取、焊缝跟踪控制技术等方面基于焊接机器人构建激光视觉焊缝检测跟踪系统。

公开(公告)号：CN115647523B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202211243749.X

申请日：2022-10-11

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  杨龙 ,  秦子濠 ,  李梦龙 ,  王璐 ,  罗权

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/127 ,  B23K9/167 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明涉及焊接自动化领域，具体设计了基于纵向磁场控制TIG焊的电弧形态的焊缝跟踪装置。本发明的目的是通过控制纵向磁场进而控制带电粒子的旋转，再通过对比电压值获取焊枪与焊缝之间的偏差。该发明操作简单，焊缝跟踪精准。该系统包括钨极焊枪，支架，齿轮，励磁线圈，外部套筒，内部套筒，轴承，霍尔传感器，计算机，共发射极放大电路装置等。结构简单，具有实时性，高效性，焊缝跟踪精度高。

公开(公告)号：CN115156662A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210926389.7

申请日：2022-08-03

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 洪波 ,  李梦龙 ,  刘涌 ,  杨龙 ,  欧亚鹏

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/173 ,  B23K9/28 ,  B23K10/02 ,  B23K28/02

Abstract: 一种用于风机叶轮的空间焊缝轨迹分步调节焊接方法，它主要是解决当前针对于风机叶轮焊接精度低，水下风机叶轮焊接难度高等技术问题。其技术方案要点是，焊缝探测器对风机叶轮待焊位置进行预扫描后得到焊缝轨迹，并对该焊缝轨迹进行自适应分段，焊姿调控系统通过将焊接速度信息和实时采集的焊接电流信息与预扫描的每一段焊缝信息进行对比计算，得出每一段焊缝轨迹中焊枪的最佳焊接角度和最佳空间位姿，然后将此值与实时的焊接角度和焊接位姿进行对比计算后得出差值，再以此差值为依据对焊枪的角度和位姿进行实时调节，使焊枪在焊接过程中始终保持着最佳的焊接角度和焊接位姿，大幅提升了焊接的精度，从而实现高质量的自动化焊接。

公开(公告)号：CN118710595A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410732663.6

申请日：2024-06-06

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  黄鹏晖 ,  贾爱亭 ,  杨龙 ,  范灵聪 ,  唐康佳 ,  龙志衡 ,  程葳蕤

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/24

Abstract: 本发明为一种基于激光视觉的锅炉底部加热管焊缝识别矫正方法，主要解决用激光视觉在对锅炉底部焊缝进行识别时，由于锅炉底部焊缝是大曲率的弧形，且不在同一平面上的问题，同时为了避免扫描盲区、打破激光测量范围的限制以及尽可能获得准确的焊缝位置数据。首先，通过分段扫描的方法对锅炉底部大曲率弧形焊缝进行识别，提取特征点。然后，对提取到的特征点进行矫正处理，选择了用折线逼近曲线的DP算法来进行焊缝数据压缩与焊接轨迹规划，通过对焊缝进行分段处理，再分别对每道圆弧进行折线拟合，拟合一段有序数据。最后，将拟合得到锅炉底部加热管焊缝的每一段轨迹数据整合在一起便得到完整的焊缝路径。

公开(公告)号：CN219522456U

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202223120493.1

申请日：2022-11-23

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  范灵聪 ,  罗权 ,  杨龙 ,  刘鉴轲

IPC: B28B5/02 ,  B28B17/00 ,  B28B3/02

Abstract: 本实用新型涉及耐火砖加工技术领域，具体涉及一种应用于搬运耐火砖的智能运输装置。包括：传送架、薄型导杆气缸、前端方形对射光电传感器、后端方形对射光电传感器和搬运夹爪，薄型导杆气缸通过安装螺母固定安装在冲压砖机延伸板，传送架的内部通过轴承安装有传送带，冲压砖机与传送带之间安装有坡形连接板，前端方形对射光电传感器固定在运输架安装槽的前端位置，后端方形对射光电传感器固定在运输架安装槽的后端位置，搬运夹具通过外接法兰固定在机器人手臂末端。本实用新型装置降低了工作人员烫伤、压伤及粉尘吸入的风险，提高了运输的安全性、效率，同时降低了人工成本，整体的实用价值高，适用于多种搬运耐火砖的智能运输场景。

公开(公告)号：CN219818348U

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202320331325.2

申请日：2023-02-28

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 洪波 ,  张正明 ,  罗权 ,  秦子濠 ,  杨龙

IPC: B23K9/32

Abstract: 本实用新型提供了一种用于改善环形厚板焊缝成型的磁控‑气冷装置，涉及焊接装置技术领域。该磁控‑气冷装置包括轴肩式焊枪、双磁极连接架、双对磁极结构以及气冷结构，轴肩式焊枪与双磁极连接架上部过盈配合，双磁极连接架下部通过八个六角螺母与双对磁极结构拧紧，双对磁极结构的下部分与气冷结构通过螺纹配合连接。基于本实用新型的技术方案，该磁控‑气冷装置能够改善了环形厚板焊缝成型质量并且简化传统水冷装置的机械结构。