公开(公告)号：CN114662577A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210240143.4

申请日：2022-03-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 江昆 ,  杨殿阁 ,  周韬华 ,  曹重 ,  黄健强

IPC: G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06V20/56 ,  G01S13/42 ,  G01S13/58 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明涉及一种基于多源异步信息融合的目标状态估计方法及系统，其包括：确定观测变量，根据感知需求确定状态变量，构建交通场景动态目标状态估计的优化问题；基于滑动时间窗、三次样条插值模型及有限状态控制量进行任意时刻状态变量描述，构建时间转换关系，并结合车身坐标到传感器坐标的空间转换关系，完成状态控制量到任意时刻观测量的时空映射关系，得到观测值；基于任意时刻感知传感器的多源异步观测信息，以及三次样条插值模型，求解优化问题，得到对环境中目标状态信息的估计结果。本发明能够控制计算复杂度，节约计算资源；可以广泛在智能汽车的环境感知领域中应用。

公开(公告)号：CN111462237A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010258411.6

申请日：2020-04-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨殿阁 ,  周韬华 ,  江昆 ,  于春磊 ,  杨蒙蒙

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及一种利用多源信息构建四通道虚拟图像的目标距离检测方法，其步骤：利用毫米波雷达获取原始点云数据进行信息处理，确定属于同一个目标的雷达原始点信息，得到目标尺寸和目标反射中心位置；根据雷达平面下目标的反射中心位置与单目摄像头采集到的图像中的目标中心像素位置，通过联合标定的方法寻找两种传感器的空间转换关系，同时结合时间同步，实现异步异构多源信息的关联；根据毫米波雷达与图像数据之间的关联关系，构建包含距离信息的虚拟四通道图片；根据虚拟四通道图片搭建卷积神经网络，实现目标检测。本发明能提高目标检测的距离预测能力，实现网络结构轻量化，节约计算资源，提高现有的视觉3D目标检测算法空间信息预测精度与速度。