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公开(公告)号：CN110717445A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910953010.X
申请日：2019-10-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶的前车距离跟踪系统和方法，其中：数据采集单元用于从摄像头获取等时间间隔的图像序列；车辆检测单元用于从图像中提取前方车辆的轮廓框线；坐标定位单元用于根据图像中的车辆轮廓框线的像素坐标以及摄像机参数计算前方车辆的真实位置；车辆跟踪单元通过串联图像序列中各个图像的前车轮廓框线，识别多个图像中相同的车辆，将车辆进行编号；根据由坐标定位单元计算的车辆位置和由车辆跟踪单元计算的车辆编号，该系统将输入的图像序列转化为前方车辆距离序列的XML格式文件。通过本发明中的技术方案，可以用单个车载摄像机实现对道路上前方车辆位置的检测和跟踪，有利于自动驾驶系统中的路面感知、自动避障和辅助决策。
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