公开(公告)号：CN109795474A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910021552.3

申请日：2019-01-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  王源 ,  袁良信 ,  陈浩 ,  杜鹏

IPC: B60W10/08 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明提出了一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法首先根据设定的最大蠕行坡度、起步时间和蠕行车速来确定最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，其中，将蠕行起步分为两阶段；然后通过确定的最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，采用带限值的比例控制计算得到各车轮的总扭矩，实现对车辆的蠕行控制。本发明既能保证蠕行起步时间满足要求，同时在起步过程中，在一定坡度下不溜坡、车速不超调，且车速与扭矩一致收敛，起步具有较好的平顺性，特别是针对质量较大的电动客车，效果尤为显著；通过本发明确定的蠕行控制参数，可减少后期标定工作。

公开(公告)号：CN113074752B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202110264536.4

申请日：2021-03-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  袁良信 ,  王源 ,  杜鹏

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明提出一种用于车载地磁传感器的动态标定方法及系统。本发明首先从GPS信号中解析车辆当前地理位置处的经纬度和海拔，然后由IGRF模型得到东北天坐标系下的参考地磁磁感应强度，从车辆姿态测量系统引入车辆姿态信息后，便可获得当前车辆姿态车辆坐标系下的地磁参考值，该地磁参考值与地磁传感器测量值经递推最小二乘迭代求解获得地磁传感器标定参数。本发明可实现车载地磁传感器误差参数的标定，对受外界干扰的地磁传感器测量值进行误差补偿后得到真实的地磁传感器测量值，同时本发明不受车辆地理位置的限制，当车辆位置变化而导致地磁磁感应强度发生明显变化时，可实时动态的完成误差参数标定过程。

公开(公告)号：CN113074752A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110264536.4

申请日：2021-03-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  袁良信 ,  王源 ,  杜鹏

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明提出一种用于车载地磁传感器的动态标定方法及系统。本发明首先从GPS信号中解析车辆当前地理位置处的经纬度和海拔，然后由IGRF模型得到东北天坐标系下的参考地磁磁感应强度，从车辆姿态测量系统引入车辆姿态信息后，便可获得当前车辆姿态车辆坐标系下的地磁参考值，该地磁参考值与地磁传感器测量值经递推最小二乘迭代求解获得地磁传感器标定参数。本发明可实现车载地磁传感器误差参数的标定，对受外界干扰的地磁传感器测量值进行误差补偿后得到真实的地磁传感器测量值，同时本发明不受车辆地理位置的限制，当车辆位置变化而导致地磁磁感应强度发生明显变化时，可实时动态的完成误差参数标定过程。

公开(公告)号：CN109795337A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201811577959.6

申请日：2018-12-20

Applicant: 清华大学 ,  北京汽车研究总院有限公司

Inventor： 连小珉 ,  杜鹏 ,  徐达 ,  陈浩 ,  江燕华 ,  王源 ,  袁良信

IPC: B60L15/20 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明提出一种基于车轮转速控制的分布式车辆纵向控制方法，属于车辆动力学控制领域。本发明方法通过将加速踏板解析为纵向速度增量，并利用比例控制对车轮转速进行控制，保证了驾驶员的纵向加速感。另一方面，本发明通过对车轮比例控制系数、纵向速度增量误差系数与控制周期数的调整，可实现驾驶员的不同纵向加速感，与车轮在不同地面接触条件下的自适应防滑控制，简化了车辆控制方法。本发明可提高车辆在越野复杂环境下的操纵稳定性。本发明所涉及的各个车辆纵向控制参数均为通用参数，覆盖车辆所有运动工况，可提高车辆的通过性与机动性。