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公开(公告)号：CN103846649B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410105598.0
申请日：2014-03-20
Applicant: 清华大学 , 山东亿九电气发展有限公司
Abstract: 一种用于精密装配的两级并联机器人装置，属于精密仪器设备领域，该装置由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接，其中索平台能够实现大范围内位姿调整，但由于绳索的刚度低，容易在装配冲击等干扰下产生振动，Stewart并联机构的动平台在伸缩腿的驱动下可以有效的妳补位姿偏移，测量系统由6个拉线编码器和精确测量点组成，拉线编码器的测量端点有规律地与各精确测量点相连接，在装配过程中实时测量并解算索平台的位姿，用于绳索并联机构和Stewart并联机构的控制，从而实现精密装配。
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公开(公告)号：CN103912667B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410143590.3
申请日：2014-04-09
Applicant: 清华大学
IPC: F16H57/023 , G09B27/00
Abstract: 一种用于水运仪象台的传动装置，包括设置在枢轮输出末端的与枢轮转向和转速一致的地毂，地毂与设置在天柱下部的天柱下轮形成垂直轴啮合传动，天柱中轮与设置在报时机轮上方的拨牙机轮形成平行轴啮合传动，天柱上轮与位于浑仪下方的天毂后毂形成倾斜轴啮合传动，与天毂后毂转向和转速一致的天毂前毂与设置于浑仪上的天运环形成倾斜轴啮合传动，位于拨牙机轮上方与拨牙机轮转速和转向一致的天轮与位于浑象下方的天轴后毂形成倾斜啮合传动，与天轴后毂转向和转速一致的天轴前毂与设置于浑象上的浑象赤道牙形成倾斜啮合传动，本发明还提供了其传动齿数匹配设计方法，解决了历史文献中传动系统关键参数缺失的难题，可保证仪器运行时太阳日和恒星日的相对精度。
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公开(公告)号：CN104443448B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410584915.1
申请日：2014-10-27
Applicant: 清华大学 , 山东亿九电气发展有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置，包括基础框架、绳索、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台、传感器和控制系统，八根绳索采用空间对称的“上四下四”方式布局，绳索的伸长或缩短由电机驱动的驱动单元按照控制系统的指令动作，控制系统根据传感器给出的力和位移数据对各个绳索进行长度和力闭环或半闭环控制进而模拟出模拟负载平台在零重力或低重力环境下的运动，同时，可以选用一根或多根绳索叠加施加外部干扰力；该实验装置克服传统模拟方法工作空间受限制或动态性不足的问题，能够实现零重力或低重力环境下模拟负载平台的6自由度运动控制和受力模拟。
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公开(公告)号：CN103135428B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110397406.4
申请日：2011-12-02
Applicant: 清华大学 , 中国科学院自然科学史研究所
Abstract: 本发明属于天文仪器领域，特别涉及一种用于古代水运仪象台的报时控制装置结构。包括木阁、天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮、夜箭轮、报时支座和报时轴；木阁从上到下分为第一层至第五层，木阁固定在水运仪象台模型的机架上，木阁的第一层设置三个门，第二层至第五层各设置一个门；报时轴由上至下依次连接天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮和夜箭轮的中心，插入到报时支座固定，报时支座安装在水运仪象台模型的机架上，并可以旋转，天轮与水运仪象台模型的动力输出系统连接；通过扣钟机构设计完成水运仪象台报时装置自动计时演示功能。
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公开(公告)号：CN103912667A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410143590.3
申请日：2014-04-09
Applicant: 清华大学
IPC: F16H57/023 , G09B27/00
CPC classification number: F16H57/023 , G09B27/00
Abstract: 一种用于水运仪象台的传动装置，包括设置在枢轮输出末端的与枢轮转向和转速一致的地毂，地毂与设置在天柱下部的天柱下轮形成垂直轴啮合传动，天柱中轮与设置在报时机轮上方的拨牙机轮形成平行轴啮合传动，天柱上轮与位于浑仪下方的天毂后毂形成倾斜轴啮合传动，与天毂后毂转向和转速一致的天毂前毂与设置于浑仪上的天运环形成倾斜轴啮合传动，位于拨牙机轮上方与拨牙机轮转速和转向一致的天轮与位于浑象下方的天轴后毂形成倾斜啮合传动，与天轴后毂转向和转速一致的天轴前毂与设置于浑象上的浑象赤道牙形成倾斜啮合传动，本发明还提供了其传动齿数匹配设计方法，解决了历史文献中传动系统关键参数缺失的难题，可保证仪器运行时太阳日和恒星日的相对精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102394027B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110188911.8
申请日：2011-07-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种用于古代水运仪象台的浑仪系统结构，包括六合仪，六合仪由水趺上的四根龙柱支撑，六合仪上设有仰月结构，六合仪内设有三辰仪，三辰仪内设有四游仪，三辰仪、四游仪能够分别绕着一个共同的轴线转动，此轴线与水平面成一角度，水趺上设有鳌云，鳌云内隐有传动系统的天柱，三辰仪可以跟踪星体的运动，通过调整四游仪的纬线角度、望筒的经线位置，可以通过望筒来跟踪观测星体，传动系统可以使三辰仪实现太阳日与恒星日的区分，通过仰月结构、水趺结构可以对浑仪系统结构的精度进行调整，本发明能够区分太阳日与恒星日，还能够方便进行精度的调整。
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公开(公告)号：CN104128924A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410357304.3
申请日：2014-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 一种具有重心调整功能的模块化旋转驱动单元，包括驱动单元外壁、伺服驱动组件和模块化接口，还包括由重心径向调整模块和重心轴向调整模块组成的重心调整装置，其中重心径向调整模块包括安装在驱动单元的转轴上一端的有豁口的圆盘和用于固定圆盘的固定螺母；重心轴向调整模块包括设置于驱动单元外壁中的带有螺纹的与转轴平行的连接杆、套接在连接杆上的配重块以及用于固定配重块的螺母，本发明采用轴向与径向同时对重心进行调整，可实现重心的连续性调整，达到指定位置；同时采用模块化接口设计，为更换旋转驱动单元提供了便利，备用的驱动单元可任意替代安装于机械臂上的驱动单元，大大节约了成本。
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公开(公告)号：CN103922199A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410146203.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种具有张紧力测量功能的高精度卷索装置，包括平行固定于底板上的直线导轨和双向丝杠，位于直线导轨上的滑块上安装有支架，支架上固定有滚筒，滚筒的一端通过联轴器依次连接减速器和驱动电机，另一端通过同步带轮和同步带连接丝杠螺母，丝杠螺母通过滚动轴承与连接块相连，连接块与滑块固联，绳索依次绕过设置在底板底面上的第一导向轮和底板顶面上的第二导向轮，其中第一导向轮通过拉压力传感器设置在底板上，本发明通过协同卷筒的转动和平移运动，保证卷筒出索位置和姿态相对底板基本恒定，从而有效提高的绳索的控制精度，同时，可以实时测量绳索的张紧力，避免绳索的虚牵和过载断裂。
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公开(公告)号：CN102394027A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110188911.8
申请日：2011-07-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种用于古代水运仪象台的浑仪系统结构，包括六合仪，六合仪由水趺上的四根龙柱支撑，六合仪上设有仰月结构，六合仪内设有三辰仪，三辰仪内设有四游仪，三辰仪、四游仪能够分别绕着一个共同的轴线转动，此轴线与水平面成一角度，水趺上设有鳌云，鳌云内隐有传动系统的天柱，三辰仪可以跟踪星体的运动，通过调整四游仪的纬线角度、望筒的经线位置，可以通过望筒来跟踪观测星体，传动系统可以使三辰仪实现太阳日与恒星日的区分，通过仰月结构、水趺结构可以对浑仪系统结构的精度进行调整，本发明能够区分太阳日与恒星日，还能够方便进行精度的调整。
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公开(公告)号：CN104460341B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410608347.4
申请日：2014-11-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种模拟火箭发射的索机构实验装置，为七索驱动结构，包括绳索、推力施加装置、扰动施加机构和负载平台，绳索共有七根，一根为推力施加绳索，另六根为扰动施加绳索，推力施加绳索一端连接推力施加装置，另一端连接在负载平台的上方，各个扰动施加绳索一端连接在负载平台的下方，另一端分别连接在扰动施加机构上，推力施加装置通过推力施加绳索驱动负载平台上下升降以模拟火箭以不同加速度垂直发射的过程，扰动施加机构通过改变各个扰动施加绳索的伸长、缩短和索力大小模拟出负载平台位姿的改变并实现外部干扰力和力矩的施加，本发明能够实现在火箭发射过程中引入任意外扰力和力矩且火箭加速度可变的发射过程模拟。
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