公开(公告)号：CN106885574B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201710081158.X

申请日：2017-02-15

Applicant: 北京大学深圳研究生院 ,  深圳市银星智能科技股份有限公司

Inventor： 刘宏 ,  黄伟波 ,  宋章军 ,  张国栋 ,  杨冰 ,  吴观明

IPC: G01C21/20 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于重跟踪策略的单目视觉机器人同步定位与地图构建方法。本方法为：1)对每张图片提取ORB特征；2)利用相邻图片的特征匹配跟踪相机姿态；3)对跟踪丢失的图片执行重定位与重跟踪策略；4)若重定位成功执行，则估计当前相机的姿态，且停止执行重跟踪策略并删除其产生的临时变量；5)若重跟踪策略成功执行，则产生一条新的轨迹；6)对产生的轨迹数量进行判定，若数量超过阈值，则将最初始的轨迹剔除；7)对每个关键帧进行闭环检测，检测成功后进行轨迹融合；8)定位系统结束时，对所述轨迹进行筛选，得到一条姿态正确的轨迹。本发明的优势在于能在快速移动、遮挡、纹理不足、光照变化的条件下，定位完整的相机轨迹。