公开(公告)号：CN119376338A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411964196.6

申请日：2024-12-30

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴祥 ,  唐鑫博 ,  董辉 ,  黄光普 ,  吴旻诚 ,  梁定坤 ,  张文安 ,  陈积明

IPC: G05B19/404

Abstract: 本发明属于网络化多轴运动控制技术领域，公开了一种基于数模联动的多轴协同控制方法、系统及装置，方法包括利用离线单轴跟踪误差预测模型输出参考轨迹对应的跟踪误差预测值，并补偿至参考轨迹中得到新的参考轨迹；反馈控制器根据单轴新的参考轨迹与实际轨迹生成控制信号，扰动观测器基于控制信号和实际轨迹实时估计外部扰动，输出扰动估计结果；根据参考轨迹和实际轨迹，利用牛顿迭代法估计轮廓误差，将轮廓误差输入到广义交叉耦合控制器，计算得到对各单轴的轮廓误差补偿量；将单轴的控制信号、扰动估计结果和轮廓误差补偿量结合后作为机理模型的控制输入，获得机理模型输出的实际轨迹。本发明实现了网络化多轴装备的高精度轮廓跟踪控制。