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公开(公告)号：CN112060055A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010445629.2
申请日：2020-05-25
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种穿戴式步行助力机器人及其混合助力控制方法，属于穿戴式机器人技术领域。该穿戴式步行助力机器人包括腰部穿戴单元、大腿绑定单元及髋关节屈曲/伸展驱动单元；大腿绑定单元包括大腿杆；腰部穿戴单元包括为板式结构的背部支架；在背部支架的两侧端部上，分别通过髋关节内收/外展关节机构而铰接有L型连接臂；大腿杆通过髋关节屈曲/伸展驱动单元而固定在该L型连接臂的外端部上，且使髋关节屈曲/伸展驱动单元的关节轴线与髋关节内收/外展关节机构的关节轴线相交于人体髋关节中心位置处。前述结构的改进能保证人体与助行机器人对应关节运动转轴重合，而消除人机干涉力，提高穿戴舒适性，可广泛用于老人等下肢无力人员的步行助力。
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公开(公告)号：CN111805511A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010445635.8
申请日：2020-05-25
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法，属于穿戴机器人技术领域。该控制方法包括依据针对表征该下肢外骨骼系统处于动作状态的参数检测数据，控制大腿杆单元与小腿杆单元调节其腿杆长度，至补偿下肢外骨骼系统的关节转动中心位置与穿戴者的下肢关节转动中心位置之间位置偏差。该控制方法能在有效提高穿戴舒适性的同时，提高其使用安全性，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练或辅助老年人的步行。
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公开(公告)号：CN115986766B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211333212.2
申请日：2022-10-28
申请人： 浙江大学 , 内蒙古电力(集团)有限责任公司内蒙古电力科学研究院分公司 , 华北电力大学
摘要： 本发明公开了一种考虑调差系数灵敏度与频率约束的机组组合方法，步骤如下：S1、基于多机系统网架结构、运行方式与负荷预测，制定预想事故集，针对事故集中的扰动情况进行仿真分析,计算各同步机组的调差系数灵敏度大小，得到灵敏度排序；S2、将灵敏度排序作为目标函数加入到机组组合模型中，建立考虑调差系数灵敏度与频率约束的多目标机组组合优化模型；S3、采用快速非支配多目标优化算法NSGA‑II进行模型求解，整定同步机开机顺序，制定针对性机组组合方案。本发明采用的一种考虑调差系数灵敏度与频率约束的机组组合方法，在满足系统频率稳定的同时，也能够合理安排机组出力，不仅考虑了同步机调频性能的差异，而且充分发挥同步机组的调频能力。
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公开(公告)号：CN116388221A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310316366.9
申请日：2023-03-28
申请人： 内蒙古电力(集团)有限责任公司内蒙古电力科学研究院分公司 , 浙江大学
IPC分类号： H02J3/24 , H02J3/46 , H02J3/28 , H02J3/00 , G06F18/241 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G08B21/18
摘要： 本发明公开一种针对新能源富集地区的调频资源充裕性预测评估方法，该方法包括获取所需评估地区负荷、发电数据的预测量及运行量，再对调频资源的充裕性进行打分，送入LSTM网络进行训练；在在线预测阶段，将地区负荷、发电的预测测量及运行量送入训练后的LSTM网络，获得调频需求的上调或下调方向，以及调频资源充裕性的分数，从而保证新能源富集地区的频率质量。本发明的调频资源预测评估方法在电网内储能、气电等可调资源装机量不变的情况下，通过考虑不同时间段对调频资源的需求度不同，释放了这些可调资源的调频容量，增强了新能源富集地区电网的灵活性。
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公开(公告)号：CN112060055B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010445629.2
申请日：2020-05-25
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种穿戴式步行助力机器人及其混合助力控制方法，属于穿戴式机器人技术领域。该穿戴式步行助力机器人包括腰部穿戴单元、大腿绑定单元及髋关节屈曲/伸展驱动单元；大腿绑定单元包括大腿杆；腰部穿戴单元包括为板式结构的背部支架；在背部支架的两侧端部上，分别通过髋关节内收/外展关节机构而铰接有L型连接臂；大腿杆通过髋关节屈曲/伸展驱动单元而固定在该L型连接臂的外端部上，且使髋关节屈曲/伸展驱动单元的关节轴线与髋关节内收/外展关节机构的关节轴线相交于人体髋关节中心位置处。前述结构的改进能保证人体与助行机器人对应关节运动转轴重合，而消除人机干涉力，提高穿戴舒适性，可广泛用于老人等下肢无力人员的步行助力。
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公开(公告)号：CN108285043A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810030319.7
申请日：2018-01-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B65G47/905 , B65G47/901
摘要： 本发明公开了一种用于汽车工厂生产线侧边智能小车AGV的自动推拉机构。包括机架以及安装在机架上的驱动单元、对射型光电开关传感器、传动单元和抓手，驱动单元连接传动单元，驱动单元带动传动单元进而带动抓手水平移动，使得抓手伸出抓取料车后缩回，并通过对射型光电开关传感器检测抓手伸出与回缩是否到位。本发明置于在生产线边，可将AGV运输过来的料车抓取到生产线旁边，方便装配人员抓取货物，同时不影响后续的AGV的运行，提高了车间自动化水平和生产效率。
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公开(公告)号：CN203935173U
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201420265695.1
申请日：2014-05-22
摘要： 本实用新型涉及一种电力操作员状态测试装置，包括数据采集单元、单片机、扩展存储芯片、LED显示屏、数据传输单元和电源，所述的数据采集单元包括键盘、体温检测电路和酒精检测电路，所述的键盘、体温检测电路和酒精检测电路分别连接单片机，所述的单片机连接LED显示屏和扩展存储芯片，所述的扩展存储芯片连接数据传输单元，所述的电源分别连接键盘、体温检测电路、酒精检测电路、单片机、扩展存储芯片、LED显示屏和数据传输单元。与现有技术相比，本实用新型具有使用方便、功能完善等优点，特别适合对电力操作人员状态进行测试。
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公开(公告)号：CN208120202U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201820052710.2
申请日：2018-01-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本实用新型公开了一种用于汽车工厂生产线侧边智能小车AGV的自动推拉机构。包括机架以及安装在机架上的驱动单元、对射型光电开关传感器、传动单元和抓手，驱动单元连接传动单元，驱动单元带动传动单元进而带动抓手水平移动，使得抓手伸出抓取料车后缩回，并通过对射型光电开关传感器检测抓手伸出与回缩是否到位。本实用新型置于在生产线边，可将AGV运输过来的料车抓取到生产线旁边，方便装配人员抓取货物，同时不影响后续的AGV的运行，提高了车间自动化水平和生产效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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