公开(公告)号：CN105201951B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510667239.9

申请日：2015-10-16

Applicant: 浙江大学 ,  盾构及掘进技术国家重点实验室

Inventor： 龚国芳 ,  娄海洋 ,  杨旭 ,  彭佐 ,  陈馈 ,  周建军

IPC: F15B13/06 ,  F15B11/16

Abstract: 本发明公开了一种高效高精度流量可控的TBM支撑液压系统。包括高压分区、低压分区、三位四通电液比例换向阀、四个液控单向阀、两个安全阀、两个两位三通电磁换向阀、两个单作用支撑缸、两个位移传感器、两位两通电磁换向阀、比例溢流阀、压力传感器和控制模块；高压分区包括高压油源、两个单向阀、蓄能器、两个截止阀、安全阀、单向节流阀、三位四通电液换向阀和节流阀；低压分区包括低压油源和三位四通电磁换向阀。本发明在快速伸出过程中，通过单作用支撑缸的差动连接，加速单作用支撑缸的伸出；控制高压进油油路和泄油油路的流量，减少液压管路和液压元件的损耗；通过三位四通电液比例换向阀控制提高TBM水平姿态的调整精度和施工质量。

公开(公告)号：CN201432303Y

公开(公告)日：2010-03-31

申请号：CN200920121719.5

申请日：2009-06-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  熊蓉 ,  周建军 ,  张大松 ,  褚健

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩，提高了关节输出力矩的能力，避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏心微调张紧轮，这样只要调整安装偏心微调张紧轮的角度就可以调整电机轴到膝关节输入轴之间的距离，实现微调的作用。运行时，两个编码器可以实时获取双电机的速差反馈信号，便于对双电机进行主从控制，有利于正确获取关节角度信息，纠正机械传动误差，提高了控制的准确性。本实用新型结构紧凑，装拆方便，运行可靠。

公开(公告)号：CN201432304Y

公开(公告)日：2010-03-31

申请号：CN200920121720.8

申请日：2009-06-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  熊蓉 ,  周建军 ,  张大松 ,  褚健

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本实用新型整个腰部采用双T型结构，双T型结构增强了腰部的整体强度和刚度，扩大了腰部的运动范围，可以承受上身重量及身体不平衡运动带来的影响，满足了上身实施作业的要求。本实用新型重量轻，结构紧凑，传动精度高，该仿人机器人的腰部结构可满足大范围的中转、俯仰运动和快速响应要求。