公开(公告)号：CN106249742A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610860685.6

申请日：2016-09-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  张永泽 ,  武德林 ,  杨林浩 ,  张尉

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0257 ,  G05D1/0231

Abstract: 本发明公开了基于激光雷达检测实现机器人垄行识别引导的方法及系统，步骤：机器人搭载的激光雷达采集垄行左右两侧距植保机器人的距离及极角；设定临界值，采用极值滤波法去除采集到的距离中的干扰信息；进行坐标变换，将极坐标转化为直角坐标；经坐标变换后，将数据分为两类：将垄行左右两侧的距离进行分为两类，利用分类数据分别对垄行左右两侧边界包络线进行直线拟合，得到垄行两侧边界直线方程；两侧边界线的中心线拟合：据获取的垄行两侧边界直线方程拟合垄行中心线的直线方程；以垄行中心线作为导航线，计算机器人的航向偏差和轨迹偏差；通过航向偏差和轨迹偏差实现对机器人垄行识别的引导。本发明路径识别方法较为简单、高效。

公开(公告)号：CN106080265A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610552979.2

申请日：2016-07-14

Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 ,  济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  武德林 ,  王鲁川 ,  孙选

IPC: B60L15/20

CPC classification number: Y02T10/7275 ,  B60L15/20 ,  B60L2220/42 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/461 ,  B60L2260/28

Abstract: 本发明公开了适时全轮驱动的农田电动三轮车控制系统及控制方法，控制单元根据采集来的速度信号判断是否在设定的偏差范围内，当偏离比例达到设定值时，控制单元控制三轮车前轮开始驱动，增加动力以改善偏离的数值；当进入全轮驱动时，每隔设定的时间检测偏离数值，当偏离数值仍大于设定值时，将再次等待设定的时间后判断，直到信号处理的数据小于设定值即前后轮稳定输出时，控制单元自动放弃前轮驱动，只对三轮车进行后轮驱动，并且根据各位置速度计算出总体移动速度，根据速度计算并执行喷雾或撒肥的用量。自动选择全轮驱动与否，降低功耗、合理分配附属作业功率，提高药肥利用率。

公开(公告)号：CN204499232U

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201520140394.0

申请日：2015-03-12

Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 ,  济南大学

Inventor： 武德林 ,  艾长胜 ,  王文详 ,  赵洪华

IPC: A01M7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种喷雾喷杆地隙自适应调节装置，包括一个喷杆，在所述的喷杆上安装有用于测量作物具体位置的超声波和红外测距传感器，所述的超声波和红外测距传感器与一个控制器信号输入端相连，所述控制器的信号输出端通过一个驱动器来驱动喷杆高度调节系统；所述的喷杆高度调节系统、控制器、驱动器均由一个电源装置为其供电。本实用新型中采用超声波和红外测距传感器测量喷雾装置和作物之间的间隙，将数据发送给控制器，控制器处理后，得到当前喷杆和作物，对地的距离，以此控制驱动器是电动推杆动作，控制喷杆的高度，提高作业效率。

公开(公告)号：CN204440167U

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201520141291.6

申请日：2015-03-12

Applicant: 济南大学 ,  山东众和植保机械股份有限公司

Inventor： 艾长胜 ,  武德林 ,  朱春雨 ,  王文详 ,  李国平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于Wi-Fi自动驾驶的伺服转向控制系统,包括通过Wi-Fi进行通讯的计算机和车载控制器，所述的车载控制器控制车辆的转向电机，所述的转向电机驱动车辆的转向轴，在转向轴与采集器轴向角度的增量式编码器相连，所述的编码器输出端与车载控制器相连。电机为直流电机，其与车载控制器直流电机接口相连；增量式编码器数据输出接口与车载控制器增量式编码器数据接口相连，所述的增量式编码器通过同步带轮与转向轴相连。可以远距离而且精准的控制车辆的转向，提高了远程遥控的精度，使在复杂路况条件下可以使控制人员更好的控制车辆。

公开(公告)号：CN204442556U

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201520140343.8

申请日：2015-03-12

Applicant: 济南大学 ,  山东众和植保机械股份有限公司

Inventor： 艾长胜 ,  武德林 ,  朱春雨 ,  王文详 ,  孙选

IPC: H04N7/18

Abstract: 本实用新型公开了一种作业环境全景视觉信息网络反馈装置，包括多个安装在作业面的不同角度的摄像头，所述的摄像头与一个图像处理器相连，所述的图像处理器与视频网络转换器相连，所述的视频网络转换器与计算机客户端相连，所述的摄像头、图像处理器和计算机客户端均由电源供电。本实用新型采用多个摄像头，使用DSP数字处理芯片进行画面拼接，将多个摄像头的画面融合成一个全景画面，扩大了操作员和监控员的视野，更好的了解作业环境。

公开(公告)号：CN205737010U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620744909.2

申请日：2016-07-14

Applicant: 山东众和植保机械股份有限公司 ,  济南大学

Inventor： 武德林 ,  艾长胜 ,  王鲁川 ,  孙选

IPC: B60L15/20

CPC classification number: Y02T10/7275

Abstract: 本实用新型公开了适时全轮驱动的农田电动三轮车控制系统，包括控制单元，信号采集单元与控制单元的输入端连接，控制单元的输出端连接前轮隔离器和数模转换单元后连接前轮驱动器，前轮驱动器与前轮电机连接，控制单元的输出端还连接后轮隔离器和数模转换单元后连接后轮驱动器，后轮驱动器与后轮电机连接；所述控制单元还与存储器连接；动力电池的输出经过稳压模块后为系统供电。自动选择全轮驱动与否，降低功耗、合理分配附属作业功率，提高药肥利用率。

公开(公告)号：CN303089309S

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201430287701.9

申请日：2014-08-14

Applicant: 山东众和农业装备技术有限公司

Designer： 武德林

Abstract: 1．本外观设计产品名称为三轮农用植保机械；2．本外观设计产品用于水田中秧苗、肥料及工具等运送；3．本外观设计产品设计要点：本外观设计要点在于产品的整体造型；4．本外观设计产品指定立体图为授权后公告视图。