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公开(公告)号：CN119589671A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411811955.5
申请日：2024-12-10
Applicant: 雄安威赛博智能科技有限公司 , 河钢数字技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工业机器人控制方法，包括如下方法：S1、初始化系统：设定机器人的初始位置坐标、姿态角和速度；S2、状态采集：在机器人的基座、手臂关节和末端执行器上安装高精度位置传感器和速度传感器，以覆盖机器人的所有自由度，定期记录传感器数据，包括位置Pt和速度Vt，记录每个关节的位置坐标和速度；S3、偏差计算：根据理论模型计算机器人的理想位置，从位置传感器数据中提取机器人的实际位置。本申请实施例提供的整体系统，通过引入改进的粒子群优化算，实现了对机器人定位偏差的实时在线修正，这一过程无需人工干预，系统自动响应，确保了机器人在各种复杂环境下均能保持高精度的作业表现。
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公开(公告)号：CN119260768A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411658549.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 雄安威赛博智能科技有限公司 , 河钢数字技术股份有限公司 , 邯郸钢铁集团有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器的故障隐患识别方法及挂轨巡检机器人。所述方法包括：挂轨巡检机器人基于目标电气设备的高清图像提取得出其类型属性，根据类型属性筛选得出若干检测传感器，并确定各检测传感器的置信优先系数；控制各检测传感器对目标电气设备进行探测，以获得多组探测数据，根据多组探测数据和对应的置信优先系数确定得出目标电气设备的故障概率；将故障概率高于第一概率阈值的目标电气设备确定为故障隐患设备，并向相关人员进行输出。本发明可以根据电气设备的类型来选择合适种类的检测传感器，以及还能够根据各检测传感器的置信优先系数对检测得到的多组探测数据进行融合处理，以得到目标电气设备的更准确的故障概率。
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公开(公告)号：CN114567620B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210232866.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 河钢数字技术股份有限公司
IPC: H04L67/01 , H04L67/12 , H04L67/2866 , H04L67/56 , H04L9/40 , H04L41/0246 , H04L41/08 , H04L41/14
Abstract: 本发明提供了一种基于MQTT协议的数字模型与物理设备匹配的系统及方法，系统包括云平台端、物联网网关和设备终端；云平台端与设备终端之间通过物联网网关处理数字化物模型进行数据识别匹配，通过MQTT协议进行数据通信；物联网网关实现设备终端与EMQ X消息代理服务器的通信连接；物联网网关上部署有物模型服务SDK，将云平台端下发数据转换为设备终端可执行的数据，云平台端与物模型服务SDK之间通过EMQ X相互连接；云平台端将数字化物模型通过物模型服务SDK与设备终端进行交互，物模型服务SDK调用物联网网关内置软件接口，在网关内生成数据处理节点，控制设备终端做出相应响应。本发明实现了设备从消息订阅到数据传输的一键部署，并提供稳定的数据交换服务。
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公开(公告)号：CN115757597A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211675433.8
申请日：2022-12-26
Applicant: 河钢数字技术股份有限公司
IPC: G06F16/25 , G06F16/245
Abstract: 本发明提供了一种基于Apache Flink的ETL数据处理系统及方法，系统包括数据源组件配置服务模块、数据转换组件配置服务模块、ETL任务配置服务模块、ETL任务解析器和ETL任务监控服务模块；数据源组件配置服务模块用于对不同类型的数据源组件进行配置，数据转换组件配置服务模块用于对不同类型的数据转换组件进行配置，ETL任务配置服务模块用于配置ETL任务所需要的数据源组件和数据转换组件及转换流程；ETL任务解析器用于对待执行的ETL任务进行解析并将解析后的任务信息发送给远程集群运行；ETL任务监控服务模块用于对远程集群的ETL任务运行状态进行监控。本发明支持连接多种异构数据源并以数据流的形式在系统中传递，提供对数据流进行数据转换的操作。
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公开(公告)号：CN114780178A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210459346.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 河钢数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于zeppelin的交互式分析系统，涉及计算机大数据分技术领域。包括自下而上的zeppelin interpreter、zeppelin server、外围模块和浏览器端，所述zeppelin interpreter为zeppelin处理交互式分析任务时用到的对应任务语言的解析器，所述zeppelin server为管理zeppelin interpreter的处理器，以及调度交互式分析任务、分配资源的中央管理器，所述外围模块对开源组件apache zeppelin进行封装，所述浏览器端用于登录访问所述外围模块。该基于zeppelin的交互式分析系统，工作区管理模块使用户可以管理自己的笔记本单元，统一管理笔记本；任务管理模块使用户可以更加方便地管理任务，便于用户进行任务的编写、运行或停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119512110A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411658856.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 雄安威赛博智能科技有限公司 , 河钢数字技术股份有限公司 , 邯郸钢铁集团有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种挂轨巡检机器人对恶劣环境的自防护方法及装置，所述方法包括：使用高清摄像机拍摄巡检区域中的第一目标设备的高清图像数据，基于高清图像数据提取得出第一目标设备的运行状态特征；基于运行状态特征确定得出第一目标设备的异常情况，根据异常情况确定得出危险等级；在危险等级高于目标危险等级时，控制高清摄像机进入自防护模式，以及切换使用雷达探测器对第一目标设备进行巡检。本发明当分析道目标设备的异常情况会对挂轨巡检机器人的高清摄像机产生损坏风险时，控制高清摄像机进行自防护模式，从而避免设备损坏。
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公开(公告)号：CN117890111A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311786697.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 河钢数字技术股份有限公司 , 雄安威赛博智能科技有限公司
IPC: G01M13/045 , G06F18/213 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06F18/2415 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本申请适用于轴承故障诊断技术领域，提供了轴承故障诊断模型的训练方法、轴承故障诊断方法及装置，该轴承故障诊断模型的训练方法包括：获取第一轴承的振动信号、温度信号、转速信号，以及第一电机的工况信号，第一电机为第一轴承的驱动电机；提取振动信号的初始频域特征，并将初始频域特征和振动信号融合，得到第一融合特征；将第一融合特征、温度信号、转速信号、第一电机的工况信号融合，得到第二融合特征；基于第二融合特征，对预先建立的轴承故障诊断模型进行训练，得到训练好的轴承故障诊断模型；其中，预先建立的轴承故障诊断模型的输入数据为第二融合特征，训练标签包括第一轴承的故障类型。本申请能够有效提高轴承故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN114095535B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111356404.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 河钢数字技术股份有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/565
Abstract: 本发明公开了一种将物理设备时序变量自动映射为数字模型的方法，该方法包括：根据物理设备类型，使用可编程嵌入式装置将物理设备接入物联网系统；解析物理设备的通讯协议并将采集到的设备数据转换成时间序列变量；处理所述时间序列变量中的无效数据；将经过处理的时间序列变量数据以MQTT协议从边缘端发送到云端平台；在云端平台上，根据设定的映射规则自动将接收到的数据数字化重组为数字模型。本发明不必区分设备注册和设备传输的流程差异，注重把时间序列数据作为核心内容，引入可编程的自动映射规则，解决了设备接入系统的自适应问题。
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公开(公告)号：CN117294497A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311252011.4
申请日：2023-09-26
Applicant: 河钢数字技术股份有限公司 , 河钢雄安数字科技有限公司 , 河钢集团有限公司 , 西安电子科技大学
IPC: H04L9/40 , G06F18/2433 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及网络安全技术领域，提供一种网络流量异常检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取网络流量数据集；采用异常检测算法检测网络流量数据集，确定网络流量数据集中每个网络流量数据的状态；对网络流量数据集进行聚类，获得聚类后的n个分类；基于该分类中每个网络流量数据的状态，确定该分类中异常状态的数据所占比例；若该分类中异常状态的数据所占比例大于预设阈值，则将该分类的所有网络流量数据确定为异常值。本发明通过根据聚类中异常数据的比例判断该类别是否属于异常类。并将异常类的数据确认为异常值。通过聚类修正异常检测结果，减少了异常检测算法误判的概率，提升了网络流量数据异常检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117094975A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311068561.0
申请日：2023-08-23
Applicant: 河钢数字技术股份有限公司 , 河钢集团有限公司 , 衡水板业包装材料科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T5/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种钢铁表面缺陷检测方法、装置及电子设备。该方法包括：根据待测钢铁表面图像的前景灰度均值和背景灰度均值，生成待测钢铁表面图像的二值化分割阈值；对待测钢铁表面图像依次进行灰度均衡化处理、滤波处理以及边缘增强处理，得到第一图像；利用二值化分割阈值对第一图像进行二值化处理，得到第二图像；根据第二图像和预先训练的缺陷检测模型，生成待测钢铁表面图像的缺陷检测结果；其中，缺陷检测模型是基于预设训练集训练得到的，预设训练集包括多张钢铁表面缺陷图像和钢铁表面无缺陷图像，钢铁表面缺陷图像对应有缺陷类型。本发明能够解决现有的缺陷检测方法无法满足实际工业生产中对钢铁表面缺陷检测的高速度要求的问题。
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